通过STM32CubeMX快速使用超声波模块

1 超声波测距模块原理

超声波测距模块有4个引脚，VCC接3.3~5v电源，Trig是触发信号引脚，Echo是接收信号引脚

普通的超声波测距模块工作原理都一样，工作时序图如下：

在Trig引脚输入至少10us的高电平就能触发超声波测距模块，在Echi引脚会返回一段持续的高电平，该高电平持续时间就是超声波从发射到返回的传播时间，因此：测量距离=高电平时间*声速（340m/s）/2
使用该模块的难点即如何测量高电平的时间，测量高电平时间有两种方法：
1、采用定时器输入捕获功能
2、采用一普通定时器进行计时
方法一较为复杂，因此本文采用方法二

2 配置程序

本文采用硬石电机控制板（STM32F407igt6）作演示，任何32板子都一样，只需要使用两个引脚和一个定时器

首先选择芯片

选择一调试方法

修改时钟，采用外部晶振

选用基础定时器6，基础定时器最高时钟频率为84Mhz,因此将分频系数设置为84-1，计数器周期设置为10-1

打开定时器6全局中断

在上图右下角处搜索需要使用的引脚，所搜索的引脚会变黑，如2处所示，点击2处将该引脚设置为GPIO_OUTPUT，再在红色框处设置该引脚为下拉输出，并将名称改为Trig

同理，将PB3设置为下拉输入模式

时钟设置时，直接在输入最大时钟频率168Mhz按回车，其他时钟自动配置
最后打开生成代码，在图示界面加入以下代码：


其中distance得到的数据即为测量的距离，可以通过串口打印出来，使用CubeMX时，用户程序要写在USER_CODE_BEGIN和USER_CODE_END之间，这样可以避免重新生成代码时覆盖已有内容

uint16_t time_out=0;
uint16_t time_count=0;
uint16_t time_count_end=0;
float distance=0;
void ultra(void)
{
	HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim6);  
/*------------------------触发---------------------------*/
	HAL_GPIO_WritePin(Trig_GPIO_Port, Trig_Pin, GPIO_PIN_SET);
	HAL_Delay(20);
	HAL_GPIO_WritePin(Trig_GPIO_Port, Trig_Pin, GPIO_PIN_RESET);
/*-----------------------接收----------------------------*/
	/*等待电平变高进行计时，设置超时时间避免陷入死循环*/
	while(HAL_GPIO_ReadPin(Echo_GPIO_Port, Echo_Pin)==0)
	{
		time_out++;
		if(time_out>=30000) break;
	}
	time_count=0;
	/*电平变低停止计时，同样设置超时时间*/
	/*最大超时时间根据超声波最大测量距离设置*/
	while(HAL_GPIO_ReadPin(Echo_GPIO_Port, Echo_Pin)==1)
	{
		if(time_count>=2355) break;
	}
	time_count_end=time_count;
	/*计算测量距离*/
	distance=time_count_end*10*340/2;
	distance=distance/1000;
	/*关闭定时器，避免持续占用资源*/
	HAL_TIM_Base_Stop_IT(&htim6);  
}

//定时器回调函数
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim){
	if(htim==(&htim6)){
		time_count++;
	}
}

超声波模块有时候测量的数据为一常数，这个时候需要重新上电，这样测量值就恢复正常了