机器人
张本庸
这个作者很懒,什么都没留下…
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ROS: an open-source Robot Operating System
ROS原创 2022-09-09 16:55:09 · 316 阅读 · 0 评论 -
Cartographer安装教程(完美安装,复制粘贴流!!!)
默认已经安装了ROS,本博客安装过程主要是方便复制粘贴,这是完美安装版本,没上截图,没有过多解释,出现问题现搜现用。推荐和 别的博客一起参照!!!我这个方便复制粘贴!!!1.加入谷歌服务器域名因为什么别的博客里有(其它同理)sudo gedit /etc/resolv.conf将原有的nameserver这一行注释,并添加以下两行nameserver 8.8.8.8 nameserver 8.8.4.4 2.安装依赖包sudo apt-get install -y \ cmak原创 2020-07-12 11:41:15 · 1585 阅读 · 0 评论 -
三维空间刚体运动
三维空间刚体运动坐标系:一般用右手系,右手点赞,四指由x指向y,大拇指指向为z轴。刚体运动可以拆分为旋转+平移数学表示为旋转矩阵+平移矩阵,引入齐次坐标,可以重写为变换矩阵表示旋转旋转向量(角轴)欧拉角:rpy角的旋转顺序是ZYX(先偏航,再俯仰,再滚转)四元数:可以用单位四元数表示三维空间中任意一个旋转,并且没有奇异性。(角轴有周期性,欧拉角有万向锁)不同表示方式之间的转换四元数到旋转矩阵四元数到旋转向量四元数到欧拉角欧拉角到四元数欧拉角四元数在线转换 https://qu原创 2020-06-05 19:24:35 · 404 阅读 · 0 评论