STM32学习笔记--定时器

一、定时器基础知识

1.STM32定时器简介
（1） STM32 家族的定时器众多，按照核内、核外标准大致分为两部分：核内定时器+ 外设定时器
  1）核内定时器：Systick系统滴答定时器
  2）外设定时器: 特定应用定时器+常规定时器
    •特定应用定时器：2个看门狗定时器
    •常规定时器：基本定时器、通用定时器、高级定时器
（2）STM32一共有8个16位的常规定时器，其中两个基本定时器TIM6和TIM7 ，四个通用定时器TIM2~TIM 5，两个高级定时器TIM1和TIM8：

（3） STM32定时器功能强大，具有定时、信号频率测量、信号的PWM测量、PWM输出、电机控制 、编码器接口等功能。
2.定时器计数模式

（1）向上计数模式：计数器从0计数到自动加载值(TIMx_ARR)，然后重新从0开始计数并且由计数器的溢出产生一个更新事件。
（2）向下计数模式：计数器从自动装入的值(TIMx_ARR)开始向下计数到0，然后从自动装入的值重新开始，并由计数器向下溢出产生一个更新事件。
（3）中间对齐模式（向上/向下计数）：计数器从0开始计数到（自动装入的值ARR-1），产生一个计数器溢出的更新事件，然后向下计数到1并且产生一个计数器溢出的更新事件；然后再从0开始重新计数。

二、基本定时器（TIM6和TIM7）

  基本定时器TIM6和TIM7只具备最基本的定时功能，当累加的时钟脉冲数超过预定值时，能触发中断或DMA请求。 由于在芯片内部与DAC外设相连，可通过触发输出驱动DAC，也可作为其他定时器的时钟基准，基本定时器拥有16位可编程(可实时修改)预分频器，用于对输入的时钟按系数为1～65536之间的任意数值分频。

  这两个基本定时器使用的时钟源都是TIMxCLK（内部时钟CK_INT)，时钟源经过PSC预分频器输入至脉冲计数器TIMx_CNT，基本定时器只能工作在向上计数模式，在重装载寄存器TIMx_ARR中保存的是定时器的溢出值。
  工作时，脉冲计数器TIMx_CNT由时钟触发进行计数，当TIMx_CNT的计数值X等于重装载寄存器TIMx_ARR中保存的数值N时，产生溢出事件，可触发DMA请求，然后TIMx_CNT的值重新被置为0，重新向上计数。
  两个基本定时器的时基单元：
● 计数器寄存器(TIMx_CNT)

● 预分频寄存器(TIMx_PSC)

● 自动重装载寄存器(TIMx_ARR)

三、通用定时器（TIM2~TIM5）

  通用定时器通过可编程预分频器驱动的16位自动装载计数器构成，可以工作在向上、向下、向上向下双向三种计数模式；除了基本定时功能外，通用定时器还拥有输出比较、输入捕获、PWM输出等功能，主要用于测量输入脉冲的频率、脉冲宽度以及输出PWM脉冲的场合；此外通用定时器还具有编码器接口；通用定时器结构图如下：

1.功能特点

（1） 位于低速的APB1总线上(APB1)
（2） 16 位向上、向下、向上/向下(中心对齐)计数模式，自动装载计数（TIMx_CNT）。
（3） 16 位可编程(可以实时修改)预分频器(TIMx_PSC)，计数器时钟频率的分频系数为 1～65535 之间的任意数值。
（4） 4 个独立通道（TIMx_CH1~4），这些通道可以用来作为：
  1） 输入捕获
  2） 输出比较
  3） PWM 生成(边缘或中间对齐模式)
  4） 单脉冲模式输出
（5） 可使用外部信号（TIMx_ETR）控制定时器和定时器互连（可以用 1 个定时器控制另外一个定时器）的同步电路。
（6）如下事件发生时产生中断/DMA（6个独立的IRQ/DMA请求生成器）：
  1）更新：计数器向上溢出/向下溢出，计数器初始化(通过软件或者内部/外部触发)
  2） 触发事件(计数器启动、停止、初始化或者由内部/外部触发计数)
  3） 输入捕获
  4） 输出比较
  5） 支持针对定位的增量(正交)编码器和霍尔传感器电路
  6） 触发输入作为外部时钟或者按周期的电流管理
（7）STM32 的通用定时器可以被用于：测量输入信号的脉冲长度(输入捕获)或者产生输出波形(输出比较和 PWM)等。
（8）使用定时器预分频器和 RCC 时钟控制器预分频器，脉冲长度和波形周期可以在几个微秒到几个毫秒间调整。
（9）STM32 的每个通用定时器都是完全独立的，没有互相共享的任何资源。

2.时钟源

（1） 内部时钟(CK_INT)：时钟信号来自芯片时钟系统给到定时器的时钟
（2）外部时钟模式1—外部输入通道(TIx)：时钟信号来自于定时器的输入通道TIMx_CH1/2/3
（3） 外部时钟模式2—外部触发输入 (引脚ETR)：时钟信号来自于定时器的特定输入通道TIMx_ETR，只有1 个
（4）内部触发输入(ITRx)：主定时器的触发输出连接到从定时器内部的触发输入并作为时钟源。
  定时器时钟 TIMxCLK，即内部时钟CK_INT，经 APB1 预分频器后分频提供，如果APB1 预分频系数等于 1，则频率不变，否则频率乘以 2，库函数中 APB1预分频的系数是2，即 PCLK1=36M，所以定时器时钟 TIMxCLK=36 * 2=72M。

3.时基单元

（1） 计数器寄存器(TIMx_CNT)