自己动手做一款蓝牙小车

1.前期准备

准备好杜邦线、HC-05蓝牙模块、单片机（我用的是粤嵌的51单片机，自己做一个最小系统也行）、小车底盘、电源、L298N、螺柱（固定零件用的）。如果想做的话请自己买这些零件，做出来的效果图片如下（我加了寻迹模块）。

2.开工

1. 用到的主要引脚定义如下。

///8个LED灯
sbit led1 = P1^0;
sbit led2 = P1^1;
sbit led3 = P1^2;
sbit led4 = P1^3;
sbit led5 = P1^4;
sbit led6 = P1^5;
sbit led7 = P1^6;
sbit led8 = P1^7;
sbit bell = P0^7;
//电机引脚
sbit La = P0^0;
sbit Lb = P0^1;
sbit Ra	= P0^2;
sbit Rb = P0^3;

2. 用到的主要知识就是中断了。我本来想做一个寻迹和蓝牙控制一体的小车（但是寻迹并没有做好，所以这里就只给大家写蓝牙模块怎么实现了），想了想当寻迹模式立即转到蓝牙控制模式时（或者蓝牙模式立即转换成寻迹模式）好像也只有中断可以，所以就加了个中断来扫描看有没有收到转换信号。我的代码如下。

#include <reg52.h>

sbit led1 = P1^0;
sbit led2 = P1^1;
sbit led3 = P1^2;
sbit led4 = P1^3;
sbit led5 = P1^4;
sbit led6 = P1^5;
sbit led7 = P1^6;
sbit led8 = P1^7;
sbit bell = P0^7;
sbit K1 = P3^3;
sbit K2 = P3^4;
sbit K3 = P3^6;
sbit K4 = P3^7;
sbit La = P0^0;
sbit Lb = P0^1;
sbit Ra	= P0^2;
sbit Rb = P0^3;
sbit right = P0^4;
sbit left = P0^5;
sbit down_right = P0^6;
sbit down_left = P2^7;

unsigned char a = 0;
unsigned char num = 0;
unsigned char temp = 0;

bit auto_run = 0;
bit lanya_run = 1;

void uart_init();
void delay(unsigned int time); 
void go_up();
void go_down();
void turn_left();
void turn_right();
void bell_on();
void bell_off();
void led_all_on();
void led_all_off();
void go_around_shun();
void go_around_li();
void stop(); 
void change_name();
void init_T0();

void main() {
	uart_init();
	init_T0();
	change_name();
	while(1) {
		if(lanya_run == 1) {
			while(1) {
				if(lanya_run != 1) {
					break;
				}
				if (num != 0) {
					ES = 0;
					num = 0;
					SBUF = a;
					while (!TI);
					TI = 0;
					ES = 1;
				}
				switch (a)
				{	
					case '0': go_up(); bell_on();  break;
					case '1': go_down(); bell_on(); break;
					case '2': turn_left(); bell_on();  break;
					case '3': turn_right(); bell_on(); break;
					case '5': go_around_shun(); bell_on(); break;
					case '6': led_all_on(); break;
					case '7': led_all_off(); break;
					case '8': go_around_li(); bell_on(); break;
					default: stop(); bell_off(); break;
				}
			}
		}
		if(auto_run == 1) {
			while(1) {
				if(auto_run != 1) {
					break;
				}
				if (num != 0) {
					ES = 0;
					num = 0;
					SBUF = a;
					while (!TI);
					TI = 0;
					ES = 1;
				}
				go_up();
				if (!left && right) {
					go_around_shun();
					bell_on();
					delay(50);
					bell_off();
					delay(1000);
				}
				if (!right && left) {
					go_around_li();
					bell_on();
					delay(50);
					bell_off();
					delay(1000);
				}
				if(!right && !left) {
					go_down();
					bell_on();
					delay(50);
					bell_off();
					delay(1000); 
				}
				if(left && right) {
					go_up();
					delay(100);
				}
			}
		}	
	}	
}

void uart_fun() interrupt 4 {
	RI = 0;
	a = SBUF;
	num++;
}

void T0Int() interrupt 1 {
	TH0 = 0xD8;
	TL0 = 0xF0;

	temp++;

	if(temp == 10) {
		temp = 0;
		if(a == '9' && lanya_run == 1) {
			lanya_run = 0;
			auto_run = 1;
		}
		if(a == '9' && lanya_run == 0) {
			lanya_run = 1;
			auto_run = 0;
		}
	}
}

void uart_init() {
	TMOD = 0x20;		//设置定时器设置
	TH1 = 0xFD;			//设置初始波特率9600
	TL1 = 0xFD;		    //
	TR1 = 1;			//开启定时器1
	SM0 = 0;			//设置串行工作方式
	SM1 = 1;			//
	REN = 1;			//允许传兴接受位
	EA = 1;				//开启总中断
	ES = 1;				//开启串口中断口
}

void delay(unsigned int time) {
	int i = 121;
	while(time--) 
		while(i--);
}

void stop() 
{
	La = 0;
	Lb = 0;
	Ra = 0;
	Rb = 0;
}

void go_around_shun() {
	La = 1;
	Lb = 0;
	Ra = 0;
	Rb = 1;
}

void go_around_li() {
	La = 0;
	Lb = 1;
	Ra = 1;
	Rb = 0;
}

void go_down() {
	La = 0;
	Lb = 1;
	Ra = 0;
	Rb = 1;
}

void go_up() {
	La = 1;
	Lb = 0;
	Ra = 1;		
	Rb = 0;
}

void turn_right() {
	La = 1;
	Lb = 0;
	Ra = 1;
	Rb = 0;
	delay(5);
	Ra = 0;
	delay(5);
}

void turn_left() {
	Ra = 1;
	Rb = 0;
	La = 1;
	Lb = 0;
	delay(5);
	La = 0;
	delay(5);
}

void change_name() {
	char name[] = "AT+NAME=StarSea\r\n";
	char i;
	for(i = 0; i < sizeof(name); i++) {
		SBUF = name[i];
		while(!TI);	
		TI = 0;
	}
	delay(500);
}

void bell_on() {
	bell = 0;
}

void bell_off() {
	bell = 1;
}

void led_all_on() {
	P0 = 0x00;
}

void led_all_off() {
	P0 = 0x11;
}

void init_T0() {
	TMOD = 0x21;
	TH0 = 0xD8;
	TL0 = 0xF0;
	EA = 1;
	ET0 = 1;
	TR0 = 1;
}

3. 把程序烧入单片机，再把收到的小车底盘零件拼起来，其他配件用杜邦线和对应引脚连接起来。
4. 下载蓝牙串口这个程序。以编辑前进按钮为例：我的代码中，收到字符0就前进收到字符4就停下。所以这里按下就发送0，松开就发送4。我的所有按钮如图（自动驾驶就是寻迹，但是没有做好）。
   
   
5. 通过蓝牙串口连接HC-05（默认的蓝牙名字）即可开始用自制的蓝牙小车了。

3.总结

感觉我做的不是特别好吧，而且有点伤财，但是自己做出来的成就感还是很高的。