【从头写CAD】转换矩阵类系列五，旋转矩阵类

weixin_43219667

于 2024-08-26 15:24:11 发布

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分类专栏： rust 从头写CAD 文章标签：矩阵 rust

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/*
* 矩阵基本变换，旋转类Rotate
** 编制人: $ource
* 修改版次及创建时间:0版完成版（2024年8月26日）
* 修改内容及时间:无
* 待完善问题:无
* 内容说明：旋转是矩阵基本功能，实现了“组合矩阵*旋转矩阵”、“移动矩阵*旋转矩阵”、“旋转矩阵*旋转矩阵”、“旋转矩阵*组合矩阵”、“旋转矩阵*移动矩阵”的运算符重载。旋转矩阵格式如下。
    1     0         0
    0     cos(a)    sin(a)
    0     -sin(a)   cos(a)
*/
use super::angle::Angle;
pub type Rotate=Matrix<Zero,Zero,f64,f64,f64,f64>;
impl Rotate{
    pub fn new(xx:f64,xy:f64,yx:f64,yy:f64)->Rotate{
        Rotate{
            m01:Zero{},  m02:Zero{},
            m11:xx,  m12:xy,
            m21:yx, m22:yy
        }
    }

    pub fn from(ang:Angle)->Rotate{
        let ang_x=ang.unit_x();
        let ang_y=ang.unit_y();
        Rotate::new(ang_x,ang_y,-ang_y,ang_x)
    }
}

impl Mul<Rotate> for M2D{//组合矩阵*旋转矩阵
    type Output = M2D;
    fn mul(self, tm:Rotate) ->M2D{
        M2D{
            m01:self.m01 * tm.m11 + self.m02 * tm.m21 ,m02:self.m01 * tm.m12 + self.m02 * tm.m22,
            m11:self.m11 * tm.m11 + self.m12 * tm.m21 ,m12:self.m11 * tm.m12 + self.m12 * tm.m22,
            m21:self.m21 * tm.m11 + self.m22 * tm.m21 ,m22:self.m21 * tm.m12 + self.m22 * tm.m22
        }
    }
}

impl Mul<Rotate> for Move{//移动矩阵*旋转矩阵
    type Output = M2D;
    fn mul(self, tm:Rotate) ->M2D{
        M2D{
            m01:self.m01 * tm.m11 + self.m02 * tm.m21,m02:self.m01 * tm.m12 + self.m02 * tm.m22,
            m11:tm.m11                               ,m12:tm.m12,
            m21:tm.m21                               ,m22:tm.m22
        }
    }
}

impl Mul<Rotate> for Rotate{//旋转矩阵*旋转矩阵
    type Output = Rotate;
    fn mul(self, tm:Rotate) ->Rotate{
        Rotate::new(
            self.m11 * tm.m11 + self.m12 * tm.m21, self.m11 * tm.m12 + self.m12 * tm.m22,
            self.m21 * tm.m11 + self.m22 * tm.m21, self.m21 * tm.m12 + self.m22 * tm.m22
        )
    }
}

impl Mul<M2D> for Rotate{//旋转矩阵*组合矩阵
    type Output = M2D;
    fn mul(self, tm:M2D) ->M2D{
        M2D{
            m01:tm.m01                               , m02:tm.m02,
            m11:self.m11 * tm.m11 + self.m12 * tm.m21, m12:self.m11 * tm.m12 + self.m12 * tm.m22,
            m21:self.m21 * tm.m11 + self.m22 * tm.m21         ,m22:self.m21 * tm.m12 + self.m22 * tm.m22
        }
    }
}
impl Div<Move> for Rotate{//旋转矩阵*移动矩阵
    type Output = M2D;
    fn div(self, tm:Move) ->M2D{
        M2D{
            m01:tm.m01, m02:tm.m02,
            m11:self.m11, m12:self.m12,
            m21:self.m21,m22:self.m22
        }
    }
}