系统辨识理论（笔记）

[系统辨识理论（笔记）]

在研究分析的过程中，经常要对一些研究对象构建数学模型来进行分析。建模时通常有两种途径，一种是运用理论分析的方法推导出数学模型，比如力学上最基本弹簧振子模型；另一种是依托于已经成熟的各类的软件，比如机械制造领域的CAD/CAE或其他的各种力学分析软件，不过这些软件也是将数学理论封装在后台进行运行。在学校老师们多提倡用前一个方法。但是实际中遇到的研究对象千变万化，而且复杂程度不尽相同，许多情况下很难用理论分析的方法推导出准确的数学模型，有时只知道数学模型的一般形式及部分参数，有时甚至连数学模型的一般形式都不知道。因此怎样确定系统的数学模型及参数———即系统辨识问题就自然被提了出来。
对于许多领域，都需要用到系统辨识。比如自己研究生期间做的课题需要用到人体的相关生物力学参数，许多之前用来确定机械部件的力学参数的方法就不适用了，最典型的就是不可能用敲模态的方法去敲人体；另外在进行各种情形下的自适应控制时，要不断估计系统的模型参数，自适应控制系统是辨识与控制相结合的一个范例。
总的来说，系统辨识其实就是根据系统的试验数据来确定系统的数学模型。针对不同的模型，不同的场合，运用的方法也不同。

一：数学模型的分类

数学模型的分类有很多种，常见的是按连续与离散、定常与时变、线性与非线性分类。

二：常见数学模型的表示

1.离散脉冲响应函数
$y(k)=({\sum }_{i=0}^{\infty }g(i)z^{-i})u(k)$
$u(k)$为输入，$z$为时延因子，$z^{-1}u(k)=u(k-1)$
上式是线性系统对于单位脉冲序列产生的输出，对于稳态系统，则有
$y(k)=({\sum }_{i=0}^{N_s}g(i)z^{-i})u(k)$
记
$B(z^{-1})={\sum }_{}$