帅某-ros-ubuntu-深度解析
帅某(沙漠胡杨)
大三,软件设计,考研中。
------------2019-3-26
------------图书馆
展开
-
ROS学习笔记------ROS深度解析----- day 1 2019/3/14 帅某(开源代码的比较HectorSLAM Gmapping KartoSLAM CoreSLAM LagoSLAM)
作者:kint_zhao 原文:https://blog.csdn.net/zyh821351004/article/details/47381135最近找到一篇论文比较了一下 目前ros下2D激光slam的开源代码效果比较:详细参见论文: An evaluation of 2D SLAM techniques available in robot operating system一....原创 2019-03-14 08:26:40 · 670 阅读 · 0 评论 -
ROS学习笔记------ROS深度解析----- day 2 2019/3/14 帅某(GMapping原理分析)
GMapping原理分析概念:1、Gmapping是基于滤波SLAM框架的常用开源SLAM算法。2、Gmapping基于RBpf粒子滤波算法,即将定位和建图过程分离,先进行定位再进行建图。3、Gmapping在RBpf算法上做了两个主要的改进:改进提议分布和选择性重采样。优缺点:优点:Gmapping可以实时构建室内地图,在构建小场景地图所需的计算量较小且精度较高。相比Hector S...原创 2019-03-14 08:43:36 · 1492 阅读 · 0 评论 -
ROS学习笔记------ROS深度解析----- day 3 2019/3/14 帅某(基于粒子滤波的SLAM(GMapping)算法分析)
基于粒子滤波的SLAM(GMapping)算法分析博主连接:https://blog.csdn.net/tiancailx/article/details/78590809本文是《Improved Techniques for Grid Mapping_with Rao-Blackwellized Particle Filters》的大致翻译,难免有不通顺与错误的地方,如有错误请指出,谢谢!...转载 2019-03-14 09:02:26 · 1701 阅读 · 0 评论 -
ROS学习笔记------ROS深度解析----- day 4 2019/3/14 帅某(GMapping SLAM源码阅读)
GMapping SLAM源码阅读博主地址:http://www.cnblogs.com/yhlx125/p/5634128.html博主GitHub:https://github.com/yhexie目前可以从很多地方得到RBPF的代码,主要看的是Cyrill Stachniss的代码,据此进行理解。Author:Giorgio Grisetti; Cyrill Stachniss...转载 2019-03-14 09:15:06 · 1263 阅读 · 0 评论 -
ROS学习笔记------ROS深度解析----- day 5 2019/3/14 帅某(slam数据库,2D激光扫描匹配方法,2D激光线特征提取)
slam国内外数据库(牛逼博主连接:https://www.cnblogs.com/yhlx125/p/5609998.html)http://www.ifp.uni-stuttgart.de/ISPRS-EuroSDR/ImageMatching/index.htmlhttp://www.robots.ox.ac.uk/NewCollegeData/index.php?n=Main.Dow...转载 2019-03-14 16:01:49 · 1298 阅读 · 0 评论 -
ROS学习笔记------ROS深度解析----- day 6 2019/3/14 帅某(Karto SLAM算法学习)
Karto SLAM算法学习博主地址:https://www.cnblogs.com/yhlx125/p/5694370.htmlKarto_slam算法是一个Graph based SLAM算法。包括前端和后端。关于代码要分成两块内容来看。一类是OpenKarto项目,是最初的开源代码,包括算法的核心内容: https://github.com/skasperski/OpenKarto....原创 2019-03-30 15:15:48 · 918 阅读 · 0 评论 -
ROS学习笔记------ROS深度解析----- day 7 2019/3/16 帅某(Cartographer源码阅读(1):程序入口)
带着几个思考问题:(1)IMU数据的使用,如何融合,Kalman滤波?(2)图优化的具体实现,闭环检测的策略?(3)3D激光的接入和闭环策略?1. 安装Kdevelop工具:http://blog.csdn.net/p942005405/article/details/75715288http://blog.csdn.net/wan_exe/article/details/562751...转载 2019-03-16 08:52:18 · 1856 阅读 · 0 评论 -
ROS学习笔记------ROS深度解析----- day 8 2019/3/16 帅某(Cartographer源码阅读(2):Node和MapBuilder对象)
博主连接: https://www.cnblogs.com/yhlx125/p/8137885.html上文提到特别注意map_builder_bridge_.AddTrajectory(x,x),查看其中的代码。两点:首先是map_builder_.AddTrajectoryBuilder(…),调用了map_builder_对象的方法。其次是sensor_bridges_键值对的赋值。...转载 2019-03-16 08:56:41 · 633 阅读 · 0 评论