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Cartographer slam算法学习
1.Cartographer是google开源的通用2D和3D定位与地图同步构建的SLAM工具,提供ROS接口
2.官网地址:https://github.com/googlecartographer
帅某(沙漠胡杨)
大三,软件设计,考研中。
------------2019-3-26
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ROS学习笔记------ROS深度解析----- day 7 2019/3/16 帅某(Cartographer源码阅读(1):程序入口)
带着几个思考问题:(1)IMU数据的使用,如何融合,Kalman滤波?(2)图优化的具体实现,闭环检测的策略?(3)3D激光的接入和闭环策略?1. 安装Kdevelop工具:http://blog.csdn.net/p942005405/article/details/75715288http://blog.csdn.net/wan_exe/article/details/562751...转载 2019-03-16 08:52:18 · 1815 阅读 · 0 评论 -
ROS学习笔记------ROS深度解析----- day 8 2019/3/16 帅某(Cartographer源码阅读(2):Node和MapBuilder对象)
博主连接: https://www.cnblogs.com/yhlx125/p/8137885.html上文提到特别注意map_builder_bridge_.AddTrajectory(x,x),查看其中的代码。两点:首先是map_builder_.AddTrajectoryBuilder(…),调用了map_builder_对象的方法。其次是sensor_bridges_键值对的赋值。...转载 2019-03-16 08:56:41 · 609 阅读 · 0 评论