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RSS订阅原创 vmtools安装
参考https://www.cnblogs.com/fanqisoft/p/10744800.html。4 桌面环境还需要安装 open-vm-tools-desktop 以支持双向拖放文件。3 如果要实现文件夹共享，需要安装 open-vm-tools-dkms。2 安装open-vm-tools。
2024-09-12 20:50:30
157
原创 将用m语言编写的程序转换成c语言程序
指定输入数据的类型有两种方式，一种是根据函数的使用实例自动确定输入类型，一种是手动确定输入数据类型。右下角Add Entry-Point Function是函数继续调用其他函数添加的。8.点击next进入下一步，这一步就是生成代码。4.这一步是要选择你要转换的函数，也就是示例中的calculate_average。1.该例子中共有两个m文件，一个是被调用函数，一个是调用被调用函数的脚本文件。由于该函数没有调用其他函数，所以就不用添加其他函数了。5.点击next进入下一步，这一步是指定输入数据类型。
2024-08-11 22:29:39
224
原创 粒子群算法概念
源于对鸟群捕食的行为研究。它的核心思想是利用群体中的个体对信息的共享使整个群体的运动在问题求解空间中产生从无序到有序的演化过程，从而获得问题的可行解。3.PSO的优势：在于简单容易实现并且没有许多参数的调节。1.粒子群算法应用于各种优化问题，是一种简单实现的优化算法，具有全局搜索能力和较好的收敛性。适应度：评价粒子的优劣，一般设置为目标函数值。个体最佳位置：单个粒子迄今为止找到的最佳位置。群体最佳位置：所有粒子迄今位置找到的最佳位置。粒子：优化问题的候选解。位置：候选解所在的位置。速度：候选解移动的速度。
2024-08-08 13:14:50
142
原创 autoware中使用命令录包、转pcd等
rosrun pcl_ros bag_to_pcd bagname.bag /topic_name /(输出pcd路径)1、录制：rosbag record -O bagname.bag(包名字) /topic_name(话题名字)2、回放：rosbag play bagname.bag。3、bag转换pcd。
2024-07-22 16:57:52
84
原创 关于一些优化的知识
解释，就是右边的式子对应于就是当前这个xk这个点基础上朝着pk取走步长为a得到了对应的值，计为左边的的符号。2、无约束优化问题求解方法：梯度下降、拟牛顿法、高斯牛顿法、LM算法。1、凸优化：一定可找到全局最优解。非凸优化：一般是局部最优解。
2024-06-06 15:26:35
174
原创 ubuntu网络图标消失解决
4.sudo gedit /etc/NetworkManager/NetworkManager.conf（把false改成true）ubuntu 18.04网络图标消失不见解决方法。
2024-05-30 09:19:07
638
原创 Auwoware算法节点解析
{接收全局路径，生成细化的Waypoints，速度规划，适应性调整，平滑路径跟踪，动态速度控制，与环境互动，支持复杂驾驶任务、状态空间扩展，启发式函数，碰撞检测，高效性，适应性，灵活性}融合lidarlocalizer系统的姿态/ndt_pose和车odom反馈的车速/can_twist，状态变量为x,y,yaw,yaw_bias,vs,wz,通过EKF滤波输出组合后的位姿。文件中逻辑可能包括处理任务的开始和结束，比如检测和管理基于车道的航点信息，以及在接收到新任务时更新状态。如人物初始化和等待人物指令。
2024-05-16 14:57:04
834
原创 ros 中配置launch启动文件
然后，在启动节点my_node时，我们使用标签将参数param_name设置为$(arg my_param)，这里的$(arg my_param)表示使用之前定义的参数my_param的值。通常在启动文件中，节点的话题名称已经预先定义，但在某些情况下，您可能希望在启动时动态地更改节点之间的通信话题。允许将其他的roslaunch文件包含在当前文件中，实现模块化配置，包含一个file属性，用于指定的包含的roslaunch文件的路径。元素用于定义参数化的参数，可以在启动时传入不同的参数值。
2024-05-15 10:36:45
780
原创 linux使用终端多开分屏
5、Ctrl+b，并且不要松开Ctrl，方向键 - 调整窗格大小。8、Ctrl+b p - §revious 移动到前一个窗口.6、Ctrl+b c - ©reate 生成一个新的窗口。7、Ctrl+b n - (n)ext 移动到下一个窗口。3、按下ctrl+b，按下后再按下"就是横向分开屏幕。2、按ctrl+b，按下后再按下%就是纵向分屏幕。9、Ctrl+b 空格键 - 采用下一个内置布局。11、Ctrl+b o - 跳到下一个分隔窗口。4、按下ctrl+b，按下方向腱，切换输出行。
2024-05-14 15:51:50
547
1
原创 ubuntu下安装wireshark
紧接着是数据字节区，数据字节区左侧是1个字节1个字节地显示，每个字节用2个16进制数表示。右侧是16进制对应的10进制数字对应的ASCLL字符。右下角是数据统计区，表示捕获到n个分组，显示x个分组，丢弃n-x个分组。User Datagram Protocol: 传输层的数据段头部信息，此处是UDP。3、看到有很多UDP、ARP、ICMP协议等的网络报文。编号| 时间戳 |源地址|目的地址|协议|长度|信息|Ethernet II: 数据链路层以太网帧头部信息。Data: 报文的数据位，展开可以看到内容。
2024-05-14 14:29:46
1818
原创 wireshark协议大致过滤规则
ip.addr == 192.168.1.10，显示源ip地址或目标ip地址为192.168.1.10的报文列表。如果要以报文的数据位作为筛选条件，可以在数据详情区选择Data，然后右击——>作为过滤器——>选中即可。ip.src ==192.168.1.10，显示主机ip地址为192.168.1.10发送的报文列表。ip.dst==192.168.1.10，显示主机ip地址为192.168.1.10的接收的报文列表。直接在Filter框中直接输入协议名即可。注意：协议名称需要输入小写。
2024-05-14 14:25:05
442
原创 Autoware主要的模块解释以及框架
为了保存waypoint到文件里，需要手动驾驶车辆并开启定位模块，然后记录车辆的一系列定位信息以及速度信息， 被记录的信息汇总成为一个路径文件，之后可以加载这个本地文件，并发布需要跟踪的轨迹路径信息给其他规划模块。waypoint_planner 可以被用于产生到达目的地的一系列waypont点，它与lane_planner的不同之处在于它是发布单一的到达目的地的waypoint路径,而lane_planner是发布到达目的地的一系列waypoint数组。感知包括定位模块，检测模块，预测模块。
2024-05-06 15:17:07
892
原创 c++域作用限定符
2、这个冒号就是域作用限定符，是C++新增的操作符，表示需要访问某个域的什么东西。cout和endl都是属于iostream头文件下的std这个命名空间域的。
2024-05-06 13:27:53
82
原创 c++命名空间
/code 可以是变量或者函数。namespace prediction{ //第二个命名空间。namespace perception{//第一个命名空间。1、命名空间使用关键字namespace。
2024-05-06 12:52:28
193
原创 CMake和Bazel
1、CMake：用于管理C++项目的构建过程，用CMake.txt文件描述项目的结构和依赖关系。生成合适不同编译器和操作系统的构建系统文件。如Makefile、Visual Studio项目文件。Bazel：是一个由google开发的构建系统，支持多种编程语言，包括c++,他使用BUILD文件来描述项目的结构关系和依赖关系，并通过高效的分布构建来加速构建过程。
2024-05-06 11:23:01
412
1
原创 ros中动态坐标变换
2、 位姿估计：ROS中的位姿估计通常使用传感器数据（如激光雷达、摄像头等）来估计机器人在环境中的位置和方向。这些算法可以实时地更新机器人的位姿信息，从而实现动态坐标变换。运动控制：ROS中的运动控制通常使用机器人的运动学和动力学模型来实现。在运动控制过程中，需要根据机器人的位姿信息进行动态坐标变换，以实现平滑的运动轨迹。1、动态坐标变换指的是当机器人或其环境中物体的位姿（位置和姿态）发生变化时，能够实时更新这些信息的过程。在ROS中，动态坐标变换通常涉及到机器人的位姿估计和运动控制。
2024-04-29 15:08:50
122
原创 ros服务模型编程通信
source ./devel/setup.bash此处是订阅者。需要在package.xml中添加功能包依赖。修改CMakeLists.txt。1、定义服务请求与应答的方式。进入工作空间，定义srv文件。6、新开一个终端启动ros。9、分别在两个终端下。
2024-04-29 13:59:36
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原创 ros收发话题通信测试
在工作空间中使用catkin_create_pkg命令去创建一个叫comm(通信)的包，这个包依靠std_msgs、roscpp、rospy。会在comm文件夹下看到CmakeList.txt、package.xml文件和include、src这两个目录。4、编辑Cmakelist.txt文件（注意：是comm项目包下的CMakelist文件）source ./devel/setup.bash此处是订阅者。3、在bash中注册工作区。6、新开一个终端启动ros。4、创建ROS工程包。9、分别在两个终端下。
2024-04-29 13:13:36
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原创 二进制左右移运算符
1、二进制左移运算符。将一个运算对象的各二进制位全部左移若干位（左边的二进制位丢弃，右边补0）2、二进制右移运算符。将一个数的各二进制位全部右移若干位，正数左补0，负数左补1，右边丢弃。A<<2 得到240，即为1111 0000。A>>2 得到240，即为0000 1111。
2024-04-28 17:41:47
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原创 Ubuntu下vscode彻底卸载
2、删除 Visual Studio Code 的配置文件和缓存文件。这些文件通常位于用户的主目录下的 .config 和 .cache 目录中。3、如果你使用过 Visual Studio Code 的插件或扩展，可以手动删除相关文件。插件和扩展通常位于用户的主目录下的 .vscode 目录中。这样就会完全从你的系统中移除 Visual Studio Code。
2024-04-28 14:09:31
1785
原创 ros基础知识理解
1、apt命令大部分的软件安装，更新，卸载都是利用 apt 命令来实现的。apt是apt-get,apt-cache,apt-config三条命令的集合。2、sudo apt install<软件包名> // 安装软件sudo apt remove<软件包名> // 卸载软件sudo apt updata // 更新可用软件包列表sudo apt upgrade // 更新已安装的包。
2024-04-28 10:41:51
549
原创 雷达相关知识
激光雷达的发射器发射出一束激光，激光光束遇到物体后，经过漫反射，返回至激光接收器，雷达模块根据发送和接收信号的时间间隔乘以光速，再除以2，即可计算出发射器与物体的距离。长距离雷达79GHz雷达一般和77类似。波长*频率=光速，频率更高的毫米波雷达，波长越短，分辨率高。探测距离一般在15cm~250cm之间，用于测量前后方障碍物。长距离雷达的77GHz雷达一般放在正对汽车的行使方向。短距离的24GHz雷达一般用于检测近处的障碍物，感知车辆近处障碍物。叫UPA，测量侧方障碍物距离的超声波雷达的叫做APA。
2024-04-28 09:24:16
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原创 autoware 建图相关
在[Compulting]菜单栏中找到[lidar_localizer]下的[Ndt_Mapping]选项，需要先设置[app]的一些参数后（对app内的参数数据修改完成时，需要按回车键，左侧的滑动栏位置发生变化数据才能保存成功），才能勾选[Ndt_Mapping]。打开[Compulting]页面，找到[lidar_localizer]下的[Ndt_Mapping]选项，点击[app]，在[ref]中选择点云地图保存的路径后，点击[PCD OUTPUT]即可保存点云地图。
2024-04-26 15:26:38
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原创 C++类和对象理解
在C++中，getter和setter是用于访问和修改私有成员变量的方法。Getter用于获取私有成员变量的当前值，而setter用于设置私有成员变量的新值。它们提供了对私有成员变量进行控制的简便方式，同时也可确保对这些成员变量的访问和修改按照类的设计进行，以确保程序的正确性和可维护性。类的构造函数是一种特殊的成员函数，它用于创建对象时初始化对象的数据成员。在C++中，构造函数的名称必须与类的名称相同，且没有返回类型（不应该有void）。1.4 Class (类 访问范围public private)
2024-04-25 13:40:41
224
原创 ROS通信模式/动作编程（设置收发节点，使小海龟移动到指定位置）
action是动作编程里的处理代码，相当于servlet，一个用户的请求发过来，交个action处理，处理完了返回需要返回的界面，其实就是一个自己写的类，让这个类处理，这个类里有很多方法，交给你指定的方法处理。在工作空间中使用catkin_create_pkg命令去创建一个叫comm(通信)的包，这个包依靠std_msgs、roscpp、rospy。注意：以上turtleMove.action为我们在action文件夹下面创建的文件名字turtleMove.action。
2024-04-24 17:51:06
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原创 Word粘贴时出现“文件未找到：MathPage.WLL”
2.需要注意的是，MathPage.WLL有32位和64位的，根据自己电脑操作系统复制，如果是64位电脑复制的是64位文件不好使。那就换一下32位的试一试。找到自己的MathType文件中的MathPage.WLL，再找到Office安装目录，将MathType中的MathPage.WLL复制进去。一、装完MathType软件后，用Word时，鼠标粘贴复制可以，用键盘ctrl+v复制不上。1.将MathType软件中的MathPage.WLL复制到Office软件安装目录下。
2024-02-18 21:31:48
1158
原创 simulink MATLABFunction模块中实时函数调用函数的使用
模型中函数功能调用时需要修改成matlabceshi(u(1),u(2))上面是主要部分，下面是被调用部分。
2023-12-06 13:33:10
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原创 深度学习关于基础学习matlab
classificationLayer 为分类网络创建新输出层。fullyConnectedLayer 创建新的全连接网络层。trainingOptions 创建包含训练算法选项的变量。googlenet 加载预训练网络“GoogLeNet”imageDatastore 创建引用图像文件的数据存储。classify 获取经过训练的网络对输入图像的分类。confusionchart 计算混淆矩阵。支持的网络 查看可用的预训练网络列表。nnz 统计数组中的非零元素。使用经过训练的网络执行分类。
2023-12-03 11:00:36
435
原创 matlab diff和gradient
输出 FX 对应于 ∂F/∂x，即 x（水平）方向上的差分。diff(X，变量名)， 求函数X的偏导数（对谁求偏导数，变量名就是谁）diff(X， n) ， 求函数X的n阶导 (n是具体整数)；dy3=diff(z,‘y’,2) %对y求二阶导。diff(X， 变量名，n) ，求函数X的n阶偏导数。dy1=diff(m,‘x’) %对x求导。dy2=diff(z,‘y’) %对y求导。Y1= diff(X,2) 对x求2阶导数。diff(X) ， 求函数X的一阶导数；
2023-12-01 16:55:39
885
原创 matlab处理数据，两行相同共有多行如何将重复的去掉
举例：使用随机数据。% 举例：使用随机数据。有一个36001x10的数据，我如何删除奇数行变成18001x10。2.当是一例的时候如何处理。
2023-11-23 15:52:19
596
原创 梯度下降叙述
梯度下降就是向陡峭程度最大的点走，就能更快的到达最低点，陡峭成都就是梯度（Gradient）是代价函数的导数，对抛物线而言就是曲线斜率。梯度下降的完整的步骤就是：1.定义代价函数。5.重复3，4直找到最低点。3.小批量梯度下降法（下降一步，选用一小批样本参与计算，快，还可以保证一些准确性能）1.批量梯度下降法（寻找最优解，保证精度，但是训练搜索非常慢）2.随机梯度下降法（一个样本就可以计算，提升速度，牺牲精度）1,误差就是可以看成是误差函数，然后看成代价函数。4.不达目标不罢休-----循环迭代。
2023-10-24 15:00:17
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原创 bp神经网络中的重要函数解释
PF:性能函数，默认值为mse，可选择的还有sse，sae，mae，crossentropy。[Y,PS] = mapminmax(X,YMIN,YMAX)%x输入，y输出，YMIN，YMAX输出的范围，PS为结构体的信息。YMIN，YMAX默认是-1，1 ，正常设置为0，1。**1.**归一化:将数据映射到[0，1]或者[-1，1]缩小数据范围。经过归一化后是0-1之间的四个数，反归一化就是重新变成x=[1,2,3,4];相关层的传递函数，默认隐含层为tansig函数，输出层为purlin函数。
2023-10-24 08:33:02
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原创 matlab 优化问题
根据区间中点函数导数值正负判断极小值位于哪一个区间内，当中点导数值小于0，极小值点位于右边区间，当中点导数大于0，极小值点位于左区间。类似于梯度下降法，收敛速度比梯度下降法快。实际上就是找到梯度为0的点，即可以求解f(x)=0,牛顿迭代法就是求解f(x)=0，1.迭代法：迭代规则产生一个迭代序列{xk},使得其收敛到极值点f（x）=0。3.黄金分割法：（属于以为搜索算法）（搜索时可以分三个区间或者两个区间）梯度下降法：常用来求解多变量无约束最优问题的方法。一、处理单变量优化问题，单维度。
2023-10-22 21:10:05
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原创 MATLAB关于线性优化和整数线性优化
Aeq，beq是等式约束中的矩阵Aeq与向量beq，A，b是不等式约束Ax<=b中的矩阵A与向量b，ub，lb是决策变量上下界。2.混合整数线性优化函数。
2023-10-22 14:42:18
368
原创 matlab函数句柄形式
1.函数句柄是间接调用函数的变量，可以将函数传递给另外一个函数。上述直接利用@（x）形式生成的函数被称为匿名函数变量f的类型即为函数句柄类型。
2023-10-16 15:41:43
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转载 Matlab simulink 2-D Lookup Table 导入Excel数据
步骤二：打开Matlab,在“命令行窗口”中利用xlsread（‘’）读取本地excel文件；在本地matlab读取文件夹中建立需要的excel表格map。步骤三：创建Lookuptable变量并读取数据；在工作区中显示，如下即读取成功。根据自己的行列进行修改。
2023-10-13 07:43:15
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