01 - matlab 点云工具箱（Point cloud tools for Matlab）配置

0 引言

  本篇介绍点云的有关基本概念和Matlab点云工具箱的获取、配置过程。

1 点云基本概念概述

1.1 基本概念

  点云是由一组离散的点组成的数据集合，每个点都有一个位置坐标和可能的其他属性，如颜色、法向量、曲率等。点云可以用来表示三维空间中的物体表面的形状，可以从不同的传感器（如激光扫描仪、RGB-D相机、结构光等）获得。

点云具有以下特点：

  1. 无序性：点云中的点没有固定的顺序，它们可以按照任意顺序进行处理和表示。

  2. 稀疏性：点云中的点通常只覆盖物体表面的一小部分，而大部分区域可能是空白的。

  3. 可变性：点云的大小和密度可以根据需要进行调整，这取决于数据采集的方式和采样的精度。

  4. 多样性：点云可以表示不同类型的物体，从简单的几何体到复杂的自然场景。

  点云在计算机图形学、计算机视觉和机器学习等领域有着广泛的应用。在计算机图形学中，点云可以用于三维建模、渲染和动画等方面；在计算机视觉中，点云可以用于目标检测、物体识别和场景分析等任务；在机器学习中，点云可以用于训练和测试深度学习算法，如点云分割、点云生成和点云分类等任务。

  点云处理的主要任务包括数据预处理、特征提取、物体分割、场景重建和可视化等。数据预处理包括点云去噪、采样和对齐等；特征提取包括计算点的法向量、曲率和描述子等；物体分割包括将点云分割成不同的物体或部分；场景重建包括将点云转换为三维模型或生成三维重建结果；可视化包括将点云可视化为图像或三维模型。

1.2 点云数据处理步骤概述

  点云数据处理是指对采集到的点云数据进行预处理、分析、建模等一系列操作，以获取有用的信息和进行后续的应用。其主要步骤如下：

  1) 数据采集：使用激光扫描仪、摄像头等设备对物体或场景进行扫描，获取点云数据。

  2) 数据预处理：对采集到的点云数据进行预处理，包括去噪、滤波、降采样等操作，以提高数据质量和减少存储空间。

  3) 特征提取：根据应用需求，从点云数据中提取出相关的特征，如法向量、曲率、表面特征等，以描述物体的形状、纹理等信息。

  4) 数据分割与配准：将点云数据根据不同的对象或区域进行分割，以便进一步的处理。同时，对分割后的点云数据进行配准，以将多个采集到的点云数据进行拼接或对齐。

  5) 点云重建与网格化：根据点云数据，进行表面重建，生成连续的三维模型。常用的方法包括体素化、三角网格化等。

  6) 模型分析与处理：对生成的三维模型进行分析和处理，如拓扑分析、材质贴图、尺寸测量等。

  7) 数据可视化与展示：将处理后的点云数据或三维模型进行可视化展示，以便用户对场景或物体进行观察和分析。常见的可视化方式包括点云渲染、体素渲染、三维模型渲染等。

  8) 应用与决策：根据点云数据处理的结果，进行相应的应用和决策，如机器人导航、三维建模、虚拟现实等。

  需要注意的是，点云数据处理的具体步骤和方法取决于应用需求和数据的特点，在实际操作中可能会有所变化。

1.3 点云数据分类

  点云数据格式可以分为以下几类：

  1) XYZ 格式：最简单的点云数据格式，每个点由三个坐标值 (X, Y, Z) 组成。

  2) XYZRGB 格式：在 XYZ 格式的基础上，每个点还包含了三个颜色值 (R, G, B)。

  3) XYZI 格式：在 XYZ 格式的基础上，每个点还包含了一个 Intensity 值，用来表示点的亮度或反射强度。

  4) XYZRGBN 格式：在 XYZRGB 格式的基础上，每个点还包含了三个法向量值 (Nx, Ny, Nz)。法向量用来表示点云中每个点的表面法线方向。

  5) PLY 格式：一种通用的点云数据格式，可以存储点的坐标、颜色、法向量等信息。

  6) PCD 格式：PointCloud Data 格式，是 Point Cloud Library (PCL) 中常用的点云数据格式。可以存储点的坐标、颜色、法向量、强度等信息。

  7) LAS/LAZ 格式：一种常用的激光雷达数据格式，用于存储点云数据。LAS 格式存储点的坐标、颜色、法向量等信息，LAZ 格式是 LAS 格式的压缩版本。

  8) OBJ 格式：一种常用的三维模型文件格式，可以存储点云数据。OBJ 格式通常用于存储完整的三维模型，但也可以用来存储点云数据。

  除了上述几种格式，还有许多其他的点云数据格式，如BIN、ASC、Mat等。选择合适的点云数据格式应根据具体的需求和使用场景来决定。点云数据格式可以分为以下几类：

2 Matlab点云工具箱获取配置

2.1 Matlab点云工具箱

  Matlab点云工具箱（链接Point cloud tools for Matlab）主要用于处理、可视化和分析点云数据，该工具箱提供了丰富的函数和工具集，可以通过简单的命令和函数调用完成点云处理任务。同时，Matlab作为一个通用的编程环境，还可以与其他Matlab工具箱和函数库进行无缝集成，提供更灵活、高效的点云处理解决方案。点云工具箱提供了丰富的功能和算法，包括：

• 点云读取和保存：可以读取和保存常见的点云数据格式，如PLY、PCD等。

• 点云预处理：包括滤波、采样、去噪、重采样等操作，用于清理和简化点云数据。

• 点云可视化：可以将点云数据以三维点云或二维深度图像的形式显示出来，并支持交互式操作。

• 点云配准：可以利用ICP（Iterative Closest Point）算法将多个点云对齐，以实现点云拼接和对齐。

• 点云分割：可以基于几何特征或颜色特征对点云进行分割，提取出不同的物体或区域。

• 点云特征提取：可以提取点云的几何特征，如法向量、曲率等，用于描述点云的形状和结构。

• 点云配准和重建：可以进行三维配准和重建操作，包括三维重建、三维重建配准、三维配准以及三维建模等。

• 点云分类和识别：可以使用机器学习算法对点云进行分类和识别，如支持向量机、随机森林等。

2.1 Matlab点云工具箱配置及简单使用

如果使用的是较新版本的matlab，Matlab点云工具箱会被自动安装在Matlab的安装目录的“Toolbox”下，无需进行下面配置，可直接使用点云工具箱的各种功能。

  1. Matlab点云工具箱获取地址为（Point cloud tools for Matlab），点击进入下面工具箱获取界面，然后点击红色框选区域获取Point cloud tools for Matlab的压缩包；

  注：点击页面链接（框选区域）可能会出现无响应的情况，可多次尝试，也可在资源中获取。

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  2. 解压缩文件，能够看到下图文件结构，其中“demodata”中为示例数据、“functions”中为基本函数；

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  3. 将工具箱配置到matlab中：可以手动添加，在matlab中找到 主页 - 设置路径，进入下图页面，然后将解压缩的路径，选择添加到框选区域，可以看到路径中的所有文件夹都被加载到Matlab的环境中了;

  也可以执行下面语句进行自动添加设置路径;

addpath(genpath('....\Point_cloud_tools_for_Matlab-master'));

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  4. 路径配置完成后就可以加载一个点云数据看看效果了，执行下面语句：

pc = pointCloud('dog.xyz');
pc.plot

执行结果:

3 结语

  通过以上内容，简单了解了点云是什么？进行点云数据处理需要哪些过程？配置好了点云工具箱，方便对后续每个功能和过程进行学习。

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