选择排序

该博客详细介绍了选择排序算法的Java实现,包括升序排列的两种方法:一种使用自然顺序,另一种使用自定义比较器。算法使用了约一半的n平方比较次数进行排序,并确保执行n次交换。博客还提供了辅助排序函数和用于验证排序正确性的辅助方法。

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package sortTest;

import java.util.Comparator;

/**
 *  The {@code Selection} class provides static methods for sorting an
 *  array using <em>selection sort</em>.
 *  This implementation makes ~ &frac12; <em>n</em><sup>2</sup> compares to sort
 *  any array of length <em>n</em>, so it is not suitable for sorting large arrays.
 *  It performs exactly <em>n</em> exchanges.
 *  <p>
 *  This sorting algorithm is not stable. It uses &Theta;(1) extra memory
 *  (not including the input array).
 *  <p>
 *  For additional documentation, see
 *  <a href="https://algs4.cs.princeton.edu/21elementary">Section 2.1</a>
 *  of <i>Algorithms, 4th Edition</i> by Robert Sedgewick and Kevin Wayne.
 *
 *  @author Robert Sedgewick
 *  @author Kevin Wayne
 */
public class Selection {

    // This class should not be instantiated.
    private Selection() { }

    /**
     * Rearranges the array in ascending order, using the natural order.   使用自然顺序,按升序重新排列数组。
     * @param a the array to be sorted
     */
    public static void sort(Comparable[] a) {
        int n = a.length;
        for (int i = 0; i < n; i++) {     //表示总共比较的趟数
            int min = i;                  //取最小基准点,让其它元素和其比较
            for (int j = i+1; j < n; j++) {  //找到基准点后的第一个元素,从这个元素开始往后依次和基准点对应的值比较
                if (less(a[j], a[min]))     //如果在序列中找到比基准元素对应值小,执行
                    min = j;              //改变最小基准标记点给小的元素
            }
            exch(a, i, min);              //交换a[i]和a[min]两个元素
            assert isSorted(a, 0, i);   //判断目前排好的序列是否正确
        }
        assert isSorted(a);   //排序完后判断是否排序成功
    }

    /**
     * Rearranges the array in ascending order, using a comparator.   升序
     * @param a the array
     * @param comparator the comparator specifying the order
     */
    public static void sort(Object[] a, Comparator comparator) {
        int n = a.length;
        for (int i = 0; i < n; i++) {   //表示总共比较的趟数
            int min = i;                //取最小基准点,让其它元素和其比较
            for (int j = i+1; j < n; j++) { //找到基准点后的第一个元素,从这个元素开始往后依次和基准点对应的值比较
                if (less(comparator, a[j], a[min]))    //如果在序列中找到比基准元素对应值小,执行
                    min = j;         //改变最小基准标记点给小的元素
            }
            exch(a, i, min);      //交换a[i]和a[min]两个元素
            assert isSorted(a, comparator, 0, i);   //判断目前排好的序列是否正确
        }
        assert isSorted(a, comparator);  //排序完后判断是否排序成功
    }


    /***************************************************************************
     *  Helper sorting functions.
     ***************************************************************************/

    // is v < w ?   比较大小
    private static boolean less(Comparable v, Comparable w) {
        return v.compareTo(w) < 0;
    }

    // is v < w ?    比较大小
    private static boolean less(Comparator comparator, Object v, Object w) {
        return comparator.compare(v, w) < 0;
    }


    // exchange a[i] and a[j]  交换
    private static void exch(Object[] a, int i, int j) {
        Object swap = a[i];
        a[i] = a[j];
        a[j] = swap;
    }


    /***************************************************************************
     *  Check if array is sorted - useful for debugging.
     ***************************************************************************/

    // is the array a[] sorted?  判断数组是否排好序
    private static boolean isSorted(Comparable[] a) {
        return isSorted(a, 0, a.length - 1);
    }

    // is the array sorted from a[lo] to a[hi]    判断数组是否按照升序排列
    private static boolean isSorted(Comparable[] a, int lo, int hi) {
        for (int i = lo + 1; i <= hi; i++)
            if (less(a[i], a[i-1])) return false;  //如果数组后一个数比前一个数小,则不是标准的升序排列,返回false
        return true;
    }

    // is the array a[] sorted? 判断数组是否排好序
    private static boolean isSorted(Object[] a, Comparator comparator) {
        return isSorted(a, comparator, 0, a.length - 1);
    }

    // is the array sorted from a[lo] to a[hi]
    private static boolean isSorted(Object[] a, Comparator comparator, int lo, int hi) {
        for (int i = lo + 1; i <= hi; i++)
            if (less(comparator, a[i], a[i-1])) return false;   //如果数组后一个数比前一个数小,则不是标准的升序排列,返回false
        return true;
    }



    // print array to standard output     输出序列的所有值
    private static void show(Comparable[] a) {
        for (int i = 0; i < a.length; i++) {
            StdOut.println(a[i]);
        }
    }

    /**
     * Reads in a sequence of strings from standard input; selection sorts them;
     * and prints them to standard output in ascending order.
     *
     * @param args the command-line arguments
     */
    public static void main(String[] args) {
        String[] a = StdIn.readAllStrings();
        Selection.sort(a);
        show(a);
    }
}

在这里插入图片描述

内容概要:本文详细介绍了基于结构不变补偿的电液伺服系统低阶线性主动干扰抑制控制(ADRC)方法的实现过程。首先定义了电液伺服系统的基本参数,并实现了结构不变补偿(SIC)函数,通过补偿非线性项和干扰,将原始系统转化为一阶积分链结构。接着,设计了低阶线性ADRC控制器,包含扩展状态观测器(ESO)和控制律,用于估计系统状态和总干扰,并实现简单有效的控制。文章还展示了系统仿真与对比实验,对比了低阶ADRC与传统PID控制器的性能,证明了ADRC在处理系统非线性和外部干扰方面的优越性。此外,文章深入分析了参数调整与稳定性,提出了频域稳定性分析和b0参数调整方法,确保系统在参数不确定性下的鲁棒稳定性。最后,文章通过综合实验验证了该方法的有效性,并提供了参数敏感性分析和工程实用性指导。 适合人群:具备一定自动化控制基础,特别是对电液伺服系统和主动干扰抑制控制感兴趣的科研人员和工程师。 使用场景及目标:①理解电液伺服系统的建模与控制方法;②掌握低阶线性ADRC的设计原理和实现步骤;③学习如何通过结构不变补偿简化复杂系统的控制设计;④进行系统仿真与实验验证,评估不同控制方法的性能;⑤掌握参数调整与稳定性分析技巧,确保控制系统在实际应用中的可靠性和鲁棒性。 阅读建议:本文内容详尽,涉及多个控制理论和技术细节。读者应首先理解电液伺服系统的基本原理和ADRC的核心思想,然后逐步深入学习SIC补偿、ESO设计、控制律实现等内容。同时,结合提供的代码示例进行实践操作,通过调整参数和运行仿真,加深对理论的理解。对于希望进一步探索的读者,可以关注文中提到的高级话题,如频域稳定性分析、参数敏感性分析等,以提升对系统的全面掌控能力。
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