本文记录了在Ubuntu 20.04和ROS2 Galactic环境下，如何编译并运行ROS2 Astra Pro相机驱动及ROS2 ORB_SLAM2。详细介绍了编译过程中的依赖安装、问题解决，特别是针对Pangolin、OpenCV3和ORB_SLAM2的编译技巧，以及如何使ORB_SLAM2与Astra Pro的topic对应以实现成功运行。
背景
- 计划用ros2 来搭建一个自己的移动机器人
- 买的乐视的体感相机（也就是奥比中光的pro相机）准备去跑slam
软件环境
- ubuntu 20.04
- ROS2 Galactic
编译步骤
ros2 astra pro
奥比中关的官方还没有ros2的库，但是有一个第三方库 https://github.com/KavenYau/ros2_astra_camera
按照 README 直接编译即可看到图像
运行效果如下：对于 slam，主要关注两个topic：
/camera/color/image_raw : rgb 原始的图像，由uvc_camera_node 节点发布
/camera/depth/image_raw: 深度图像，由 astra_camera_node 节点发布
ros2_orbslam
源码地址：https://github.com/alsora/ros2-ORB_SLAM2
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