0.ros2 + rob_slam2 + astra_pro 启动例程编译记录

最新推荐文章于 2024-02-29 15:08:47 发布
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分类专栏： slam 文章标签： linux ubuntu ros2 orb_slam2
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版权
本文记录了在Ubuntu 20.04和ROS2 Galactic环境下，如何编译并运行ROS2 Astra Pro相机驱动及ROS2 ORB_SLAM2。详细介绍了编译过程中的依赖安装、问题解决，特别是针对Pangolin、OpenCV3和ORB_SLAM2的编译技巧，以及如何使ORB_SLAM2与Astra Pro的topic对应以实现成功运行。
摘要由CSDN通过智能技术生成

背景

  1. 计划用ros2 来搭建一个自己的移动机器人
  2. 买的乐视的体感相机（也就是奥比中光的pro相机）准备去跑slam

软件环境

  • ubuntu 20.04
  • ROS2 Galactic

编译步骤

ros2 astra pro

     奥比中关的官方还没有ros2的库，但是有一个第三方库 https://github.com/KavenYau/ros2_astra_camera
     按照 README 直接编译即可看到图像
     运行效果如下：对于 slam，主要关注两个topic：
/camera/color/image_raw : rgb 原始的图像，由uvc_camera_node 节点发布
/camera/depth/image_raw: 深度图像，由 astra_camera_node 节点发布
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

ros2_orbslam

      源码地址：https://github.com/alsora/ros2-ORB_SLAM2

安装依赖

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唐大大鹏
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ros_astra_camera:用于Astra相机的ROS包装器
05-12
astra_camera Orbbec 3D相机的ROS驱动程序。 安装 该软件包支持ROS动力学和旋律。 安装 。 安装依赖 sudo apt install ros- $ROS_DISTRO -rgbd-launch ros- $ROS_DISTRO -libuvc ros- $ROS_DISTRO -libuvc-camera ros- $ROS_DISTRO -libuvc-ros 创建一个（如果您没有） mkdir -p ~ /catkin_ws/src cd ~ /catkin_ws/ catkin_make source devel/setup.bash 将存储库拉入您的ROS工作空间 cd ~ /catkin_ws/src git clone https://github.com/orbbec/ros_astra_camera 创建astra udev规则 ro
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07-24
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m0_73694897的博客
03-08 950
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joyopirate的博客
04-18 5114
拷贝到你的ubuntu的一个文件夹中，并解压得到 ros2_astra_camera 文件夹然后新建一个ros2_ws文件夹，再在ros2_ws文件夹中新建src文件夹，然后复制 ros2_astra_camera文件夹里面的astra_camera、astra_camera_msg两个文件夹到src里面。
ROS2 中 使用奥比中光 Orbbec Astra Pro 深度相机
桑榆肖物
05-13 1657
本文将以 Ubuntu 20.04 和 ROS2 foxy 环境为例，详细介绍如何在 ROS2 中使用奥比中光 Orbbec Astra Pro 深度相机。在这一篇文章中，你会学到如何创建工作空间，使用 usb_cam 功能包，编译安装使用 ros_astra_camera 等。
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03-14 8546
使用奥比中光Orbbec Astra Pro在ROS下跑orb_slam2一、奥比中光摄像头驱动1. Install ROS１) Create a ROS Workspace(if you don't have one)2) Create a .sh documentation2. Install dependences3. Pull the repository into your ROS wo...
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