自动控制原理（2） - 线性化和传递函数

前面博客中介绍了数学模型中的微分方程，接下了继续讨论数学模型

1. 非线性微分方程的线性化

       严格来说，几乎所有的原件或系统的运动方程都是非线性方程。输入、输出和扰动等之间的关系都是非线性的。非线性微分方程的求解和控制系统性能研究十分复杂，线性化后可以简化系统分析。
       因此，研究非线性微分方程的线性化具有较强的工程实用价值。
       在一定条件下或一定范围内把非线性的数学模型化为线性模型的处理方法就是非线性数学模型的线性化。

1.1 可以线性化的条件

一，小偏差理论和小信号理论。
      在工程实践中，控制系统都有一个额定的工作状态和工作点，当变量在工作点附近小范围的变化事，满足这个条件。
      只有在这个情况下转化之后的误差才足够小。
二，在工作点附近存在各阶倒数和偏导数
      一元函数，一个y对应一个x，导数只有一个。二元函数，一个z对应一个x和一个y，那就有两个导数了，一个是z对x的导数，一个是z对y的导数,称之为偏导，即输入与输出的导数都存在。
      这个是能够转化的条件。

1.2 线性转化的方法

      小偏差法：在给定工作点的领域将线性函数展开为泰勒级数，忽略级数中的二阶和以上项，得到只包含偏差的一次项的线性方程。
      泰勒公式是将一个在x=x0处具有n阶导数的函数f（x）利用关于&