**51 32 学习记录**

51 32 学习记录

STM32的时钟选择
（103）
APB2总线时钟：最大72MHz，挂载了高级定时器
APB1总线时钟：最大36MHZ，挂在了通用定时器
定时器的时钟选择：
1.内部时钟，
2.外部时钟模式1（TIX）
3，外部时钟模式2（ETR）
各自定时器的外部时钟输入引脚（必须是对应的引脚）
TIM1:PA12
TIM2:PA0
TIM3:PD2首选
TIM4:PE0
TIM8:PA0
TIM_ETRClockMode2Config (TIM3,TIM_ExtTRGPSC_OFF,TIM_ExtTRGPolarity_NonInverted,0);
4.内部触发输入（ITRX）
APB2负责AD，I/O，高级TIM，串口1。
APB1负责DA，USB，SPI，I2C，CAN，串口2345，普通TIM
普通定时器时钟源来自于APB1总线，为何时钟是72MHZ那？
定时器的时钟不是直接来自APB1或APB2，而是来自于输入为APB1或APB2的一个倍频器，
当APB1的预分频系数为1时，这个倍频器不起作用，定时器的时钟频率等于APB1的频率；当APB1的预分频系数为其值(即预分频系数为2、4、8或16)时，这个倍频器起作用，定时器的时钟频率等于APB1的频率两倍。
假定AHB=36MHz，因为APB1允许的最大频率为36MHz，所以APB1的预分频系数可以取任意数值；当预分频系数=1时，APB1=36MHz，TIM2_{7的时钟频率=36MHz(倍频器不起作用)；当预分频系数=2时，APB1=18MHz，在倍频器的作用下，TIM2}7的时钟频率=36MHz。
设置这个倍可以在保证其它外设使用较低时钟频率时，TIM2~7仍能得到较高的时钟频率。

51单片机之串口
一般用到的寄存器，
1：SCON（串口配置寄存器），
2,PCON的位7(SMOD)设置串口的波特是否倍增,
3.AUXR(独立波特·发生器的设置与选择)以及溢出，BRBX12(设置计数), BRBR（独立波特·发生器的使能）, SIBRS(串口1的波特选择是否为独立波特率发生器)
4.串口数据的发送与接收：
发送，将数据写入SBUF.寄存器
接收，从SBUF寄存器中读取即可
串口配置的步骤：
1，串口初始化，SCON
2.计算溢出BRT
3.设置独立波特发生器的相关位，
4.使能接收或者不接收，
5.使能波特发生器
6.开启或不开启中断，在中断服务函数中清除发送接收中断标志位

STM32之串口
接收：uint16_t USART_ReceiveData(USART_TypeDef* USARTx);
该函数是读取串口已经接受到的数据，而不是启动一次接收，串口会主动将接受的数据存储到USART—>DR 寄存器
发送：void USART_SendData(USART_TypeDef* USARTx, uint16_t Data);
该函数会主动触发一次数据的传输，通过向USART—>DRj寄存器写入数据
硬件SPI 的原理也是如此，接收函数读取到的是已经接收到的数据，而非触发一次接收，接收都是被动的，当有数据输入，接收状态标志位为0的时候，会将该数据存入接收寄存器中去

		宏定义的一些变量函数有错误时，预编译一遍，然后重新调用
         中断优先级管理：
		NVIC INIT()  该函数设置相应中断使能，配置抢占优先级和响应优先级
		NVIC_PriorityGroupConfig    设置中断优先级分组       01234  配置的是AIRCR 寄存器
       抢占优先级和响应优先级
		32定时器中断：
		Tout=(ARR+1)(PSC+1)/Tclk
		ARR:自动重装载值    PSC:预分频系数    Tclk:定时器时钟频率，CK_INT==CK_PSC

IIC通信：
SCL处于高电平期间，这时对数据进行操作，数据线上的数据必须保持稳定。只有SCL处于低电平期间，SDA状态才能变化
SPI 通信：
主从设备：各自有移位寄存器，主设备需要读取从设备的数据，必须发送一个字节，作为数据交换
由主设备提供时钟
CPOL：时钟极性，决定数据传输时的时钟状态
CPOH：时钟相位，决定数据在哪个跳变沿数据被采样
主从设备必须具有相同的时钟极性，时钟相位
主设备的时钟极性，相位，由从设备决定
STM32 103 ; 硬件SPI的时钟来源于APB1 总线，时钟最快18MHZ

51单片机中断标志位：
（中断标志位置位时1，申请相应的中断，中断开启时，执行到相应的中断，如果标志位不清零，就会一直执行中断）
外部中断，当设置为边沿触发方式时，进入中断函数后，硬件自动清零，当设置为电平触发方式时，必须由软件清零
定时器中断，当中断标志位置1时，进入中断服务函数，硬件自动清零
串口中断，发送与接收中断，共用一个中断服务函数，进入中断服务函数时，先判断是那种中断，中断标志位必须由软件清零
stm32单片机中断标志位；
对于103系列的单片机：
5_{9共用一个中断服务函数，10}15共用一个中断服务函数，共7个中断服务函数
32的高级定时器的时钟来源于APB2
定时器的TIMX_SR寄存器中断标记位置位后。由软件清零
串口中断标志位有两种清除方式，
1：向相应的标志位写零，
2;读SR（串口状态寄存器），写DR（串口数据寄存器）。
TIMX_CNT,存放计数器的值
外部中断EXTI标志位需要软件清零

编码器：
1.由许多的光栅组成，电机转动过程中，通过光栅的光，输出高电平，没有通过的光，输出为低电平，AB相相位差90度，四倍频即每个光栅倍检测4次，即一个光栅使计数器加4次
2.STM32的TIM123458都可以用于编码器，而其他通用定时器没有，编码器输入信号TI1，TI2，经过输入，边沿检测产生TI1FP！，TI2FP2,接到编码器模块。STM32编码器接口模式基本上相当于使用了一个带有方向选择的外部时钟。编码器模式和外部时钟模式2不兼容，因此不能同时操作。
计数脉冲有两个来源，
1：定时功能，在单片机内部对机器周期或者其·分频进行计数，即没来一个机器周期，计时器加1
2：在单片机T0，T1引脚一事假一个正跳变信号，即计数器的值由外部信号触发

STM32定时器：
1.定时，输入捕获。输出比较，PWM，计数脉冲由机器周期或其分频决定。
2.编码器模式的计数脉冲由AB相得跳变信号决定
在单片机遇到DATA SEGMENT TOO LARGE 说明128字节的data数据空间已满
解决方法1：在数组前加code（静态，只读）

       	字符与字符串：在内存中同样以ASCII码存储，一个用双引号，一个用单引号。
		字符与数字：	 字符在内存中以ASCII存储，数字以数字存储，显示时字符有引号

STM32_PWM:
1.pwm工作模式1，TIM—>CNT<compareyouxiao1
2.pwm工作模式2，TIM—>CNT>compareyouxiao1
3.pwm工作周期的计算（ARR+1）*（psc+1）/CLK
/***********************************************************************
摄像头学习
图像：灰度，二值化，灰度，RGR565,888，等格式的·，是根据每个像素点的数值区分
二值化： 0 1
RGB565： 红绿蓝5bit，6bit，6bit
灰度： 一个字节
************************************************************************/
RGB转灰度值
Gray = (R299 + G587 + B114 + 500) / 1000
灰度处理的方法：
方法1：
灰度化后的R=（处理前的R + 处理前的G +处理前的B）/ 3
灰度化后的G=（处理前的R + 处理前的G +处理前的B）/ 3
灰度化后的B=（处理前的R + 处理前的G +处理前的B）/ 3
方法2：该·方法比较好
灰度化后的R = 处理前的R * 0.3+ 处理前的G * 0.59 +处理前的B * 0.11
灰度化后的G = 处理前的R * 0.3+ 处理前的G * 0.59 +处理前的B * 0.11
灰度化后的B = 处理前的R * 0.3+ 处理前的G * 0.59 +处理前的B * 0.11
一个像素点在灰度化之后的灰度值怎么转化为0或者255？比如灰度值为100，那么在二值化后到底是0还是255?这就涉及到取一个阀值的问题。
常用的二值化方法：
方法1：
取阀值为127（相当于0~255的中数，（0+255）/2=127），让灰度值小于等于127的变为0（黑色），灰度值大于127的变为255（白色），这样做的好处是计算量小速度快，但是缺点也是很明显的，因为这个阀值在不同的图片中均为127，但是不同的图片，他们的颜色分布差别很大，所以用127做阀值，白菜萝卜一刀切，效果肯定是不好的。
方法2：
计算像素点矩阵中的所有像素点的灰度值的平均值avg
（像素点1灰度值+…+像素点n灰度值）/ n = 像素点平均值avg
然后让每一个像素点与avg一 一比较，小于等于avg的像素点就为0（黑色），大于avg的 像 素点为255（白色），这样做比方法1好一些。
方法3：
使用直方图方法（也叫双峰法）来寻找二值化阀值，直方图是图像的重要特质。直方图方法认为图像由前景和背景组成，在灰度直方图上，前景和背景都形成高峰，在双峰之间的最低谷处就是阀值所在。取到阀值之后再一 一比较就可以了

KEA128对ICM20602的调试：
飞思卡尔智能车：
电感传感器的原理：在导线中通入变化的电流（如按正弦规律变化的电流），则导线周围会产生变化的磁场，磁场与电流的变化规律具有一致性。如果在此磁场中置一由线圈组成的电感，则该电感上会产生感应电动势，且该感应电动势的大小和通过线圈回路的磁通量的变化率成正比。由于在导线周围不同位置，磁感应强度的大小和方向不同，所以不同位置上的电感产生的感应电动势也应该是不同。据此，则可以确定电感的大致位置。

对定时器周期公式的理解：
T=（arr+1）(PSC+1)/Tck 其中TCK为时钟频率，PSC为时钟预分频系数，arr为自动重装载值。
f=Tck/(psc+1)(arr+1)
Tck/(psc+1)即为时钟频率，1/f为机器周期，乘以（arr+1）即可得出定时器周期。
例子：TCK=72MHZ,psc=71.时钟周期=1us.(arr+1)值为多少，定时器周期就为多少毫秒。
例子：
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 5; // 2.5ms
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 36000; // 分频36000
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; // 时钟分频
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //计数方向向上计数
TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);

STM32的复用功能：
只有使用了AFIO的事件控制寄存器（AFIO_EVCR）、AFIO的重映射功能(AFIO_MAPR)以及外部中断(AFIO_EXTICRx)控制寄存器才需要开启AFIO的时钟，STM32参考手册从来没说过使用IO的复用功能就一定要开启AFIO时钟，这是个误区。

按键的引脚选择：
当选用某个引脚作为按键的输入引脚时，首先应该测试一下该引脚的默认引脚的电平，若为低，则外部按键接VCC，若为高，则外部按键接低电平
，且当外部接电源时，不能过大，烧坏单片机

STM32调试心得体会：
当使用32自带的TFTLCD时，在初始化之前，首先初始化延时函数
32自带的外部中断例程，在外部中断的初始化中，使用了多个外部中断，但是在中断的选择上，只调用了一次，为了不必要的麻烦，在初始化的时候，各自调用各自的 ，（EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt; ）
对IO口的配置，在配置之前一定要先使能时钟，否则配置无效
STM32引脚分配：
ADC输入引脚必须配置为模拟输入

定时器：
输入捕获： 浮空输入
外部触发时钟输入：浮空输入

串口：
TXD：复用推挽
RXD：浮空或上拉输入

使用按输入时（或者外部中断）：
输入上拉或输入下拉

软件模拟IIC：
输出（以及时钟）：推完输出3
输入： 输入上拉8

硬件IIC：
SCL：SDA：开漏复用

串口调试助手心得;
在不使用printf（）函数的前提之下，想直接输出数值是不可行，因为上位机软件，显示的只是对应的字符，而通过串口发送的数据除字符外的数据按原样输出之外，其他的数据的输出是该数据（十进制）对应的ASCll的字符

AGC–自动增益控制：
**实际就是对放大器A的放大倍数进行自动控制(调节)，利用负反馈的原理，对输出信号的幅值进行采样，得到一个控制电压，去反向调节A的放大倍数。

STM32自带ADC的多通道使用：
初始化基本参数：
工作模式：ADC_Mode = ADC_Mode_Independent;
总共有10种，主要都是针对双ADC下使用。
浏览模式：ADC_ScanConvMode = ENABLE;
主要是针对多条通道而言，也就是说你是否有多条通道。
多通道：ENABLE;
单通道：DISABLE;
转换模式：ADC_ContinuousConvMode = DISABLE;
配置是否需要连续转换。
连续转换ENABLE：也就是只需要启动（触发）转换一次，后面就不用再次启动（触发）就可以连续工作了。
单次转换DISABLE：也就是根据一次转换完后需要再次启动（触发）才能工作。
触发方式：ADC_ExternalTrigConv = ADC_ExternalTrigConv_None;
触发方式也就是使用什么方法触发ADC转换。哟定时器、外部触发、软件触发，一般常用软件触发。这里有很多种触发方式，详情可以参考其参数。
对其方式：ADC_DataAlign = ADC_DataAlign_Right;
右对其：低12位数据为有效位（常用）；
左对其：高12为数据为有效位；
通道数：ADC_NbrOfChannel = 3;
这个参数比较简单，我们定义工作的通道数量。
ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ch, 3, ADC_SampleTime_239Cycles5 );//ADC1,ADCͨµÀ,²ÉÑùʱ¼äΪ239.5ÖÜÆÚ //数字对应通道的个数；

STM 32的DMA传输：
直接存储器访问
CPU初始化这个传输动作，传输动作本身是有DMA控制器来完成的，
该操作并没有让处理器工作拖延，反而可以被重新排程去处理其他的工作
STM32ZET6具有2个DMA，DMA1有七个传输通道
DMA 传输方式无需 CPU 直接控制传输，也没有中断处理方式那样保留现场和恢复现场的过程，通过硬件为 RAM 与 I/O 设备 开辟一条直接传送数据的通路，能使 CPU 的效率大为提高。
DMA常用寄存器：
DMA中断状态寄存器：
（DMA_ISR）：只读寄存器32位
可以判断DMA相应通道传输的状态：
主要用到位25 22 18 14 10 6 2（通道7-1）判断是否完成的状态
DMA中断标志清除寄存器：
（DMA_IFCR）:32位
用来清除DMA_ISR的对应位的，通过写1清除
DMA通道配置寄存器：核心部分
（DMA_CCRx）x=1-7
DMA通道X传输数据量寄存器：
（DMA_CNDTRX）
这个寄存器控制 DMA 通道 x 的每次 传输所要传输的数据量。其设置 范围为 0~65535。并且该寄存器的值会随着传输的进行而减少， 当该寄存器的值为 0 的时候就代表此次数据传输已经全部发送完成了。所以可以通过这个寄存 器的值来知道当前 DMA 传输的进度。
DMA通道X外设地址寄存器
（DMA_CPARX）
该寄存器用来存储 STM32 外设的地 址，比如我们使用串口 1，那么该寄存器必须写入 0x40013804（其实就是_DR）。如果使 用其他外设，就修改成相应外设的地址就行了。

DMA 通道 x 的存储器地址寄存器
（DMA_CMARx）
该寄存器和 DMA_CPARx 差不多， 但是是用来放存储器的地址的。比如我们使用 SendBuf[5200]数组来做存储器，那么我们在 DMA_CMARx 中写入 就可以了。

STM32; USMART：

   修改参数十分方便，不需要编译、不需要下载、不会让单片机折寿,串口调试助手直接调用函数
   USMART 的实现流程简单概括就是：
                   第一步，添加需要调用的函数（在 usmart_config.c 里 面的 usmart_nametab 数组里面添加）；
                   第二步，初始化串口；
                   第三步，初始化 USMART（通过 usmart_init 函数实现）；
                   第四步，轮询 usmart_scan 函数，处理串口数据。 扫描
    **用串口发送数据到单片机：**
   list、
   id、
   ？、
   help、
   hex、
   dec 
    runtime
     都属于 usmart 自带的系统命令。                               
   hex 和 dec，
   这两个指令可以带参数，也可以不带参数。当不带参数的时候，hex 和 dec 分 别用于设置串口显示数据格式为 16 进制/10 进制。
   list，
   该命令用于打印所有 usmart 可调用函数。
   runtime 指令，
   用于函数执行时间统计功能的开启和关闭，
   发送：runtime 1，可以开启函数 执行时间统计功能；
   发送：runtime 0，可以关闭函数执行时间统计功能。函数执行时间统计功 能，默认是关  闭的。
   id :
   得到函数的入口地址，
   要调用带有函数参数的函数，就必须先得到函数参 数的入口地址（id），通过输入 id 指令，我们可以得到函数入口地址
   USMART：
            串口接收上位机的数据，开启定时器中断间隔的调用扫描函数判断是否接受完成，接收完成就调用相应的执行函数exe，执行函数找到上位机发送的函数，执行该函数的所有部分代码段，并将函数的信息（函数名，入口参数，，返回值）打印在上位机上，实现了上位机对函数的调用；大大提高了单片机的寿命