飞控理论
学习飞控开发时相关博文
Joseph Cooper
千帆过尽,不坠青云。十年饮冰,难凉热血。
展开
-
【飞控理论】从零开始学习Kalman Filters之四:卡尔曼滤波C语言代码实现
文章目录前言1、卡尔曼线性滤波的五条黄金公式2、陀螺仪的原始数据3、C语言源码分析附录1、矩阵乘法2、协方差矩阵3、单位矩阵前言 前面的文章系统介绍了卡尔曼滤波算法的数学原理,接下来介绍如何用C语言实现卡尔曼滤波算法。本文借鉴了 https://wenku.baidu.com/view/3c42b7733186bceb18e8bb29.html1、卡尔曼线性滤波的五条黄金公式卡尔曼线性滤波的五条黄金公式:Prediction: X(k|k-1)=AX(k-1|k-1)+BU(k)原创 2020-09-21 20:18:34 · 3783 阅读 · 1 评论 -
【飞控理论】从零开始学习Kalman Filters之三:非线性状态估算器
文章目录前言1、开始之前先需要知道的几个概念2、非线性状态估算器2.1、扩展卡尔曼滤波器(EKF)2.2、无味卡尔曼滤波器(UKF)2.3、粒子滤波器(PF)2.4、总表 本文是博主学习笔记,点击这里观看原视频。前言 作为一名工程师会经常需要处理非线性系统,所以下面将简单介绍几种应用于非线性系统的滤波器。1、开始之前先需要知道的几个概念 非线性函数:线性函数是一次函数的别称,则非线性函数即函数图像不是一条直线的函数。非线性函数包括指数函数、幂函数、对数函数、多项式函数等等基本初等函数以原创 2020-09-11 21:12:48 · 1475 阅读 · 0 评论 -
【飞控理论】从零开始学习Kalman Filters之二:最优状态估计、最优估计算法和方程
文章目录前言1、开始之前先需要知道的几个概念2、最优状态估计3、最优估计算法和方程 本文是博主学习笔记,点击这里观看原视频。前言 1、开始之前先需要知道的几个概念 概率密度:零基础的同学推荐戳这里。在数学中,连续型随机变量的概率密度函数(在不至于混淆时可以简称为密度函数)是一个描述这个随机变量的输出值,在某个确定的取值点附近的可能性的函数。而随机变量的取值落在某个区域之内的概率则为概率密度函数在这个区域上的积分。当概率密度函数存在的时候,累积分布函数是概率密度函数的积分。概率密度函数一般原创 2020-09-11 17:32:24 · 2600 阅读 · 0 评论 -
【飞控理论】从零开始学习Kalman Filters之一:Kalman Filters的常见用途、什么是状态观测器?
文章目录前言1、Kalman Filters的常见用途1.1、数据源无法直接被测量时卡尔曼滤波器是如何进行估算系统的状态1.2、数据源在噪音影响下如何使用卡尔曼滤波器来估计系统的状态1.3、总结2、状态观测器2.1、模型建立2.2、公式推导 本文是博主学习笔记,点击这里观看原视频。前言 卡尔曼滤波器以鲁道夫卡尔曼(Rudolf Kalman)命名,也就是卡尔曼理论的主要开发者,它是一种优化估算算法可以预测你需要的参数,例如位置、速度和方向并且是在存在测量误差的情况下。卡尔曼滤波器的常见应用包括原创 2020-09-07 22:33:30 · 1973 阅读 · 0 评论 -
【飞控理论】【惯性导航基础】二维平面的旋转如何用代数表示?三维平面的旋转如何用代数表示?什么是四元数?四元数、欧拉角、方向余弦之间有什么关系?
上一篇欧拉角由于欧拉角在描述三维空间物体旋转问题时存在万向节死锁问题(详情戳这里),所以引入四元数概念。目录1、二维平面的旋转2、三维平面的旋转(什么是四元数)3、《捷联惯性导航》中的四元数4、四元数、欧拉角和方向余弦的关系5、计算公式1、二维平面的旋转二维平面上的物体在数学上常用复数作为解析几何的单位。(二维平面的单位在我们看来便是一条直线)。...原创 2019-07-25 12:24:03 · 1012 阅读 · 2 评论 -
【好文链接】什么是光流
http://bbs.elecfans.com/jishu_485979_1_1.html转载 2019-07-14 16:56:48 · 250 阅读 · 2 评论 -
【好文链接】什么是开环控制?什么是闭环控制?区别在哪里?
https://zhidao.baidu.com/question/1603287609949626507.html转载 2019-07-16 15:42:23 · 890 阅读 · 0 评论 -
【飞控理论】【惯性导航基础】什么是欧拉角?为什么会有欧拉角?欧拉角在航空领域的运用?
目录1、什么是欧拉角2、为什么会有欧拉角?3、欧拉角在航空领域的运用?3.1、欧拉角的顺序问题3.2、运载体坐标系和世界坐标系1、什么是欧拉角假设坐标系从 OXY 绕 Z 轴负方向逆时针旋转 θ 角,变为坐标系 OX’Y’。向量 OA 在 OXY 坐标系下的坐标为(x,y),在 OX’Y’坐标系下的坐标为(x’,y’)。下面计算(x,y)与(x’,y’)的关系...原创 2019-07-20 14:47:24 · 3384 阅读 · 2 评论 -
【飞控理论】四旋翼飞行器控制原理
该篇博客是对锡月科技无人机飞行控制原理教学内容的整理1、四旋翼飞行器的两种结构:“×”字模式: Pitch和 Roll与1,3、2,4两组电机呈 45°夹角 。 “十”字模式: Pitch对应2,4电机的对轴,Roll对应1,3电机的对轴,夹角为0。(基本选用X模式)2、四旋翼飞行器的几种姿态导言:思考一下: 1. 四个电机转速完全相同,无人机能平衡嘛? ...翻译 2019-07-18 19:49:56 · 11805 阅读 · 12 评论