▶ 路径规划/轨迹规划
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主要记录路径规划、轨迹规划相关内容
罗伯特祥
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PMAC的PVT功能实现解析笔记
结合手册内容,分析PMAC控制器实现PVT功能的方式。原创 2022-12-23 11:41:00 · 1616 阅读 · 4 评论 -
机器人学轨迹规划笔记
文章目录1. Cubic Polynomials2. 多段Cubic Polynomials3. General Cubic Polynomials4. Linear Function with Parabolic Blends5. 多段Linear Function with Parabolic Blends6. Cartesian Space下轨迹几何限制1. Cubic Polynomials2. 多段Cubic Polynomials3. General Cubic Polyn原创 2021-05-29 21:14:31 · 806 阅读 · 0 评论 -
Robotics Toolbox 轨迹插值笔记
文章目录1. 一维轨迹五次多项式插值2. 一维轨迹梯形截面插值3. 多维插值1. 一维轨迹五次多项式插值% 从0插值到pi/2,500个时间步长[q,dq,ddq] = tpoly(0,pi/2,500);% 从0插值到pi/2,500个时间步长,起始速度0.5,终止速度0[q,dq,ddq] = tpoly(0,pi/2,500,0.5,0);2. 一维轨迹梯形截面插值% 从0插值到pi/2,500个时间步长[q,dq,ddq] = lspb(0,pi/2,500);% 从0插值到原创 2020-12-17 15:12:37 · 933 阅读 · 0 评论 -
关于万向锁(Gimbal lock)问题的理解及解决
1. Gimbal lock的理解万向锁(Gimbal lock): 一旦选择±90°作为pitch角,就会导致第一次旋转和第三次旋转等价,整个旋转表示系统被限制在只能绕竖直轴旋转,丢失了一个表示维度。对于万向锁的问题,只有在动态欧拉角中出现,而静态欧拉角不存在万向锁的问题!!!静态: 即绕世界坐标系三个轴的旋转,由于物体旋转过程中坐标轴保持静止,所以称为静态,此时各个变换顺序的旋转矩阵是左乘的动态: 即绕物体坐标系三个轴的旋转,由于物体旋转过程中坐标轴随着物体做相同的转动,所以称为动态,此时各个原创 2020-09-08 19:33:57 · 15696 阅读 · 7 评论 -
四元数笔记(2)—— 四元数的应用
1. 旋转2. 四元数的差3. 四元数的幂运算4. 利用四元数的插值(1)Slerp插值法(2)SQUAD插值法(3)使用四元数插值的优缺点优点:缺点:(4)例程(5)四元数插值与均值(姿态平滑)5. 四元数与旋转矩阵间的转换6. 四元数的取反特性原创 2020-08-28 00:58:46 · 1939 阅读 · 0 评论 -
运动规划中C空间的理解
先上结论: 在构型空间(也就是C空间中),不管机器人的构型如何,有几个自由度,它在构型空间中都只是一个点!!!原创 2020-08-20 21:31:19 · 4607 阅读 · 1 评论 -
OMPL:开发环境搭建
Step1:下载安装脚本,传送门Step2:下载库文件,传送门Step3:修改一下*.sh文件,为了避免安装失败,修改处如下#!/bin/bashset -eif [ `id -u` == 0 ]; then SUDO= export DEBIAN_FRONTEND=noninteractive apt-get -y install lsb-releaseelse SUDO="sudo -H"fiubuntu_version=`lsb_release.原创 2020-07-28 16:49:45 · 743 阅读 · 0 评论 -
【笔记】机器人的运动规划(概括性)
运动规划(Motion Planning)包括路径规划(Path Planning)和轨迹规划(Trajectory Planning)路径规划一般在机器人的操作空间内进行,主要包括环境建模、路径搜索和路径平滑三部分。全局路径规划主要方法有:栅格法C空间法Voronoi图法拓扑法概率路径图法等等栅格法:局部路径规划主要方法有:人工势场法模糊逻辑算法遗传算法基于神经网络的方法等等...原创 2020-07-28 16:29:57 · 2782 阅读 · 0 评论 -
关于运动规划、路径规划和轨迹规划的区分以及算法总结(个人笔记)
Q&A 环节Q:运动规划、轨迹规划、路径规划的区别与联系?A:这几个概念在国内的教材里确实比较混乱,所以我按照我的理解大概说一下:①运动规划(Motion Planning)就是我这次说的主要内容;②路径规划(Path Planning)跟运动规划概念是一样的,只是我们习惯上把它放在平面机器人上;③轨迹规划(Trajectory Planning),主要是涉及速度、加速度插值,包括梯形...原创 2020-05-08 12:40:02 · 13124 阅读 · 8 评论