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月色很美_风也温柔
机器人
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【翻译】Visual Place Recognition_ A Survey视觉场景识别综述【一】
**摘要:**因为现实环境的外观变化迥异,对基于视觉的场景识别是一个具有挑战性的难题。近年来,视觉场景识别系统有了很大的突破,原因主要包括视觉传感器环境感知能力的提高,对长期移动机器人自主性的日益关注,以及利用其他学科的最新研究的能力(特别是在计算机视觉中的识别和神经科学中的动物导航)。本文将提供(详实的)视觉场景识别调研大综述。。我们首先介绍场景识别的基本概念——场景识别在动物界中的作用,“地点...翻译 2018-12-18 11:21:55 · 2848 阅读 · 0 评论 -
【翻译】Visual Place Recognition_ A Survey视觉场景识别综述【二】
3 什么是地点?机器人学中地点的概念出自机器人导航和建图。实际的机器人传感器和致动器是会出错的,所以构建一个度量准确的世界地图,并用来自定位是具有挑战性的。而这两个目标的结合,称为SLAM [37] - [41],更难实现。相对于维护一个精确的度量地图,替代方法是维护一个“关系地图,其具有弹性和可扩展性的,而不是在一个2D坐标系”(见[40])。这样的拓扑地图在概念上类似于生物学中的认知图。节...翻译 2018-12-18 11:33:38 · 1083 阅读 · 0 评论 -
【翻译】Visual Place Recognition_ A Survey视觉场景识别综述【四】
7 动态环境中的视觉场景识别早期识别系统通常假定每个地方的外观在实验过程中不会改变。然而,机器人系统在不受控制的大环境中长时间运行时,这种假定不成立。近年来,机器人持久性导航系统越来越受关注,包括持久性的场景识别技术。因此,机器人在动态环境地图中定位的能力也是关键问题[193]。本节重新讨论之前提到的概念:地点描述技术,地图框架和置信度生成过程,并讨论每个部分如何适应不断变化的环境。A. 描述...翻译 2018-12-18 11:40:35 · 1747 阅读 · 2 评论