（呕心沥血之作）《动手学机器人学》开课了

《动手学机器人学》开课了

做诚实的学问，做正直的人------施一公

我真的希望给大家认认真真的板书讲东西，不糊弄，踏踏实实，如果大家也是和我一样，想弄懂机器人学的那些事，对机器人学习有着渴求，可以继续学习下面的内容。

我个人毕竟能力有限，如果有问题，欢迎批评指正。我希望我可以成为讲课届的一股清流，认真踏实，对知识有些敬畏，拒绝那些风气不正。

（一）、课程特点

1. 网上资料大多照本宣科，打破念PPT式的讲课方式

2. 纯手写板书式教学，直观、方便理解

3. 每节课都会有练习题以及课后作业

4. 结合多种编程仿真练习，理论+实践

（二）、课程学习方法

• 关注公众号：劉海濤LHT
• 回复：我爱机器人学（看往期内容）
• 邮箱：912656542@qq.com（有问题欢迎发邮件）
• 每周五晚6点更新哦~

（三）、课程预告视频

《动手学机器人学》开课了

（四）、Links

Github Link(Updating)
Online Docs(Updating)

（五）、Class(Updating)

Index	Description	Link
1.1 概述	介绍
1.2 齐次坐标与齐次坐标变换	1.2.1、空间位姿描述（链接）	😄Link
	1.2.2、Robotics Toolbox①（链接）	😄Link
	1.2.3、齐次坐标与变换矩阵	Link
	1.2.4、一般形式的旋转变换矩阵	Link
	1.2.5、一般形式旋转矩阵公式证明and齐次坐标变换	Link
1.3 空间位姿表示方法	1.3.1、RPY角	Link
	1.3.2、Euler角及“万向节锁死”问题	Link
	1.3.3、轴角法	Link
	1.3.4、四元数法	Link
1.3 空间位姿表示方法	1.3.1、RPY角	Link
	1.3.2、Euler角及“万向节锁死”问题	Link
	1.3.3、轴角法	Link
	1.3.4、四元数法	Link
1.4 机器人连杆D-H参数及其坐标变换	3.4.1、DH参数法	Link
	3.4.2、连杆之间的坐标变换	Link
1.5 机器人运动学	3.5.1、机械臂正运动学	Link
	3.5.2、机械臂逆运动学	Link
1.6 “遨博i5”协作机器人运动学方程实例	3.6.1、遨博i5协作机器人正运动学建模	Link
	3.6.2、遨博i5协作机器人逆运动学建模	Link
1.7 冗余自由度协作机器人的运动学分析	3.7.1、常见的冗余自由度协作机器人介绍	Link
	3.7.2、冗余自由度协作机器人正运动学分析	Link
	3.7.3、冗余自由度协作机器人逆运动学分析	Link
	3.7.4、Matlab编程实现	Link
2.1 协作机器人的微分运动	介绍	Link
2.2 协作机器人的雅可比矩阵分析	2.2.1、定义及求解方法	Link
	2.2.2、雅可比矩阵求解实例	Link
2.3 协作机器人动力学建模和仿真	2.3.1、引言	Link
	2.3.2、牛顿欧拉方程	Link
	2.3.3、拉格朗日方程	Link
	2.3.4、二连杆机构动力学应用举例	Link
4.4 “Aubo i5”协作机器人动力学建模实例	实例	Link