五个按键实现正转，停止，反转，停止。说明：编程平台IAR，程序利用STM32CubeMX软件生成，单片机控制芯片STM32F407IGT6。 实现过程：根据电机驱动器，50%的pwm脉冲，电机停止，5

说明：编程平台IAR，程序利用STM32CubeMX软件生成，单片机控制芯片STM32F407IGT6。
实现过程：根据电机驱动器，50%的pwm脉冲，电机停止，50%-100%，正转速度越来越大，50%-0%，反转速度越来越大。此设计是%60是正转，40%是反转，只涉及速度模式，不考虑精确控制问题。

首先设计一个中断函数，因为在定时器中不能用系统滴答的HAL_Delay（）；否则系统会卡死

void Delay(void)
{
    uint16_t ii;
    for(ii=0;ii<500;ii++)
    {
    }
}

定义四个来变量，用于后面的判断使用，把正转，停止，反转，停止，当作四个事件，用所定义的变量÷4取余，即可

uint16_t i=0,j=0,k=0,q=0;

下面是TIM1的通道1控制第一个电机

if(GPIO_Pin == GPIO_PIN_0)
    {
        if(i % 4 == 0)
        { 
            Delay();/* 消抖,但是不能用HAL_Dealy（），系统滴答遇见定时器会死掉的 */
            if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOE,GPIO_PIN_0) == 0)
            {
                TIM1->CCR1 = 60;
                HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_1);
            }    
            __HAL_GPIO_EXTI_CLEAR_IT(GPIO_PIN_0);
            i++;
        }
        else if(i%4 == 1)
        { 
            Delay();/* 消抖,但是不能用HAL_Dealy（），系统滴答遇见定时器会死掉的 */
            if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOE,GPIO_PIN_0) == 0)
            {
                HAL_TIM_PWM_Stop(&htim1,TIM_CHANNEL_1);
            }    
            __HAL_GPIO_EXTI_CLEAR_IT(GPIO_PIN_0);
            i++;
        }
        else if(i%4 == 2)
        { 
            Delay();/* 消抖,但是不能用HAL_Dealy（），系统滴答遇见定时器会死掉的 */
            if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOE,GPIO_PIN_0) == 0)
            {
                TIM1->CCR1 = 40;
                HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_1);
            }    
            __HAL_GPIO_EXTI_CLEAR_IT(GPIO_PIN_0);
            i++;
        }
        else
        { 
            Delay();/* 消抖,但是不能用HAL_Dealy（），系统滴答遇见定时器会死掉的 */
            if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOE,GPIO_PIN_0) == 0)
            {
                HAL_TIM_PWM_Stop(&htim1,TIM_CHANNEL_1);
            }    
            __HAL_GPIO_EXTI_CLEAR_IT(GPIO_PIN_0);
            i++;
        }
    }

下面是利用TIM1的通道2控制第二个电机

//这个是利用TIM1的通道2，来控制第2个电机
    else if(GPIO_Pin == GPIO_PIN_1)
    {
        if(j % 4 == 0)
        { 
            Delay();/* 消抖,但是不能用HAL_Dealy（），系统滴答遇见定时器会死掉的 */
            if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOE,GPIO_PIN_1) == 0)
            {
                TIM1->CCR2 = 60;
                HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_2);
            }    
            __HAL_GPIO_EXTI_CLEAR_IT(GPIO_PIN_1);
            j++;
        }
        else if(j % 4 == 1)
        { 
            Delay();/* 消抖,但是不能用HAL_Dealy（），系统滴答遇见定时器会死掉的 */
            if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOE,GPIO_PIN_1) == 0)
            {
                HAL_TIM_PWM_Stop(&htim1,TIM_CHANNEL_2);
            }    
            __HAL_GPIO_EXTI_CLEAR_IT(GPIO_PIN_1);
            j++;
        }
        else if(j % 4 == 2)
        { 
            Delay();/* 消抖,但是不能用HAL_Dealy（），系统滴答遇见定时器会死掉的 */
            if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOE,GPIO_PIN_1) == 0)
            {
                TIM1->CCR2 = 40;
                HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_2);
            }    
            __HAL_GPIO_EXTI_CLEAR_IT(GPIO_PIN_1);
            j++;
        }
        else
        { 
            Delay();/* 消抖,但是不能用HAL_Dealy（），系统滴答遇见定时器会死掉的 */
            if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOE,GPIO_PIN_1) == 0)
            {
                HAL_TIM_PWM_Stop(&htim1,TIM_CHANNEL_2);
            }    
            __HAL_GPIO_EXTI_CLEAR_IT(GPIO_PIN_1);
            j++;
        }
    }

下面是TIM1的通道3控制第三个电机

//这个是利用TIM1的通道3，来控制第3个电机
    else if(GPIO_Pin == GPIO_PIN_2)
    {
        if(k % 4 == 0)
        { 
            Delay();/* 消抖,但是不能用HAL_Dealy（），系统滴答遇见定时器会死掉的 */
            if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOE,GPIO_PIN_2) == 0)
            {
                TIM1->CCR3 = 60;
                HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_3);
            }    
            __HAL_GPIO_EXTI_CLEAR_IT(GPIO_PIN_2);
            k++;
        }
        else if(k % 4 == 1)
        { 
            Delay();/* 消抖,但是不能用HAL_Dealy（），系统滴答遇见定时器会死掉的 */
            if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOE,GPIO_PIN_2) == 0)
            {
                HAL_TIM_PWM_Stop(&htim1,TIM_CHANNEL_3);
            }    
            __HAL_GPIO_EXTI_CLEAR_IT(GPIO_PIN_2);
            k++;
        }
        else if(k % 4 == 2)
        { 
            Delay();/* 消抖,但是不能用HAL_Dealy（），系统滴答遇见定时器会死掉的 */
            if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOE,GPIO_PIN_2) == 0)
            {
                TIM1->CCR3 = 40;
                HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_3);
            }    
            __HAL_GPIO_EXTI_CLEAR_IT(GPIO_PIN_2);
            k++;
        }
        else
        {
            Delay();/* 消抖,但是不能用HAL_Dealy（），系统滴答遇见定时器会死掉的 */
            if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOE,GPIO_PIN_2) == 0)
            {
                HAL_TIM_PWM_Stop(&htim1,TIM_CHANNEL_3);
            }    
            __HAL_GPIO_EXTI_CLEAR_IT(GPIO_PIN_2);
            k++;
        }
    }

下面是同时利用TIM1的123同时控制三个电机

//这个是利用TIM1的通道1,2,3，来控制3个电机
    else if(GPIO_Pin == GPIO_PIN_3)
    {
        if(q % 4 == 0)
        { 
            Delay();/* 消抖,但是不能用HAL_Dealy（），系统滴答遇见定时器会死掉的 */
            if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOE,GPIO_PIN_3) == 0)
            {
                TIM1->CCR1 = 60;
                TIM1->CCR2 = 60;
                TIM1->CCR3 = 60;
                HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_1);
                HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_2);
                HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_3);
            }    
            __HAL_GPIO_EXTI_CLEAR_IT(GPIO_PIN_3);
            q++;
        }
        else if(q % 4 == 1)
        { 
            Delay();/* 消抖,但是不能用HAL_Dealy（），系统滴答遇见定时器会死掉的 */
            if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOE,GPIO_PIN_3) == 0)
            {
                HAL_TIM_PWM_Stop(&htim1,TIM_CHANNEL_1);
                HAL_TIM_PWM_Stop(&htim1,TIM_CHANNEL_2);
                HAL_TIM_PWM_Stop(&htim1,TIM_CHANNEL_3);
            }    
            __HAL_GPIO_EXTI_CLEAR_IT(GPIO_PIN_3);
            q++;
        }
        else if(q % 4 == 2)
        { 
            Delay();/* 消抖,但是不能用HAL_Dealy（），系统滴答遇见定时器会死掉的 */
            if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOE,GPIO_PIN_3) == 0)
            {
                TIM1->CCR1 = 40;
                TIM1->CCR2 = 40;
                TIM1->CCR3 = 40;
                HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_1);
                HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_2);
                HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_3);
            }    
            __HAL_GPIO_EXTI_CLEAR_IT(GPIO_PIN_3);
            q++;
        }
        else
        { 
            Delay();/* 消抖,但是不能用HAL_Dealy（），系统滴答遇见定时器会死掉的 */
            if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOE,GPIO_PIN_3) == 0)
            {
                HAL_TIM_PWM_Stop(&htim1,TIM_CHANNEL_1);
                HAL_TIM_PWM_Stop(&htim1,TIM_CHANNEL_2);
                HAL_TIM_PWM_Stop(&htim1,TIM_CHANNEL_3);
            }    
            __HAL_GPIO_EXTI_CLEAR_IT(GPIO_PIN_3);
            q++;
        }
    }

停止，不管三个电机怎么运动，按下此键，均停止

else
    {
        HAL_TIM_PWM_Stop(&htim1,TIM_CHANNEL_1);
        HAL_TIM_PWM_Stop(&htim1,TIM_CHANNEL_2);
        HAL_TIM_PWM_Stop(&htim1,TIM_CHANNEL_3);
    }

所有操作均在中断回调函数里面，一上四个if判断全部在回调函数中，

void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
{
}