Engineering Dynamics 2 --- 动量和角动量

1 Introduction

第一个部分借助牛顿三大定律，已经能很好的研究粒子的运动规律了，接下来需要将粒子的运动规律扩展到物体的运动。

2 object motion

2.1 基础属性

• 物体质心和质量
  
  根据牛顿第三定律，多个物体组成的系统受到的力，等于外力之和。
  $$\begin{array}{rl}{F}_{外}& =\sum m_i\frac{d^2{r}_i}{d{t}^2}\\ & =\sum \frac{d^2(m_i{r}_i)}{d{t}^2}\\ & =\frac{d^2(\sum m_i{r}_i)}{d{t}^2}\\ & =\frac{d^2(\sum MR)}{d{t}^2}\end{array}$$
  根据系统质心的位移，即可以计算出系统所受的外力。

2.2 动能和动量

实际系统中无时无刻不在发生复杂的变化，物理学上通过能量守恒，投过这些表面的复杂的变化，研究背后的规律。

2.2.1 系统的动能和动量

• 系统的动能
  $$\begin{array}{rl}dT& =Fdl\\ dT& =Fvdt\\ T& =\int m\frac{dv}{dt}vdt\\ T& =0.5m{v}^2\end{array}$$
  在动力学系统中，物体内部原子往往也做功，导致了系统的动能和系统之和，和外力做功不相同。
  但是系统的动量变化是等于外力的产生的冲量。
• 单个粒子的冲量和动量
  $$\begin{array}{rl}F& =m\frac{dv}{dt}\\ {\int }_{t1}^{t2}Fdt& =m{v}_2-m{v}_1\end{array}\text{\hspace{1em}(2-4)}$$
• 系统的冲量和惯量
  结合公式（2-2）
  $$\begin{array}{rl}\sum {\int }_{t1}^{t2}(F_i{)}_{ext}dt& =m_i(v_i{)}_2-m_i(v_i{)}_1\\ \sum {\int }_{t1}^{t2}(F_i{)}_{ext}dt& =m_G(v_G{)}_1-m_G(v_G{)}_2\end{array}\text{\hspace{1em}(2.5)}$$

2.2.2 角动量和转矩

• 系统的转矩
  根据能量的观点，如果物体转过$\Delta \theta$,外力做功为[3]
  $$\begin{array}{rl}\Delta W& =F_x\Delta x+F_y\Delta y\\ & =-F_{x}y\Delta \theta +F_{y}x\Delta \theta \\ & =\vec{r}\times \vec{F}\Delta \theta \end{array}\text{\hspace{1em}(2.6)}$$
  根据几何学计算，
  $$\begin{array}{rlrl}\Delta x& =R\Delta \theta sin(\theta )& =-R\Delta \theta \frac{y}{R}& =-y\Delta \theta \end{array}\text{\hspace{1em}(2.7)}$$
  同理，$\Delta y=x\Delta \theta$
  根据公式2.6, 将转矩定义为：
  $$\tau =\vec{r}\times \vec{F}\text{\hspace{1em}(2.8)}$$
  

• 系统的角动量
  根据外力产生的冲量定义出来一般的动量，对于角动量，同样，从外转矩出发。
  $$\begin{array}{rl}\frac{d(moment)}{dt}& =\tau \\ & =-F_{x}y+F_{y}x\\ & =-m\frac{d^{2}x}{d{t}^2}y+m\frac{d^{2}y}{d{t}^2}x\\ & =\frac{d(-p_{x}y+p_{y}x)}{dt}\end{array}\text{\hspace{1em}(2.9)}$$
  定义角动量：
  $$\begin{array}{rl}{H}_o& =\overline{r}\times \vec{p}\end{array}\text{\hspace{1em}(2.10)}$$

这个公式里$\overline{r}$和坐标系的选择有很大关系。

• 角动量和转矩与坐标系选取的关系
  根据定义：
  $$\begin{array}{rl}{\overline{\tau }}_{B/A}& ={\overline{R}}_{B/A}\times F_{B/O}\\ & ={\overline{R}}_{B/A}\times m{\dot{\overline{v}}}_{B/O}\\ & =\frac{d({\overline{R}}_{B/A}\times m{\overline{v}}_{B/O})}{dt}-{\dot{R}}_{B/A}\times m{\overline{v}}_{B/O}\\ & =\frac{d({\overline{R}}_{B/A}\times m{\overline{v}}_{B/O})}{dt}-({\overline{v}}_{B/O}-{\overline{v}}_{A/O})\times m{\overline{v}}_{B/O}\\ & =\frac{d(H_{B/A})}{dt}+{\overline{v}}_{A/O}\times {\overline{P}}_{B/O}\end{array}\text{\hspace{1em}(2.11)}$$

关于$H_{B/A}={\vec{R}}_{B/A}\times {\vec{P}}_{B/O}$，只是将参考点选择成A点，动量和能量都是相对于惯性坐标系设定的。
虽然公式已经计算出来，公式(2-10)最重要的作用是通过这个公式选择坐标系的位置。
只要选择的A点，满足${\overline{v}}_{A/O}$

2.2.3 动量的平移不变性和角动量的各向同性

在惯性坐标系上，动量和坐标系的选取无关；同样在惯性坐标系上，角动量则和坐标系的选取有直接的关系。
对机构上某点进行转矩校核时，往往将坐标系建在该点上。

• 当坐标系建在o点
  $$\begin{array}{rl}{\overline{h}}_{A/O}& ={\overline{R}}_{A/O}\times {\overline{P}}_{A/O}\\ & =R\hat{R}\times mR\dot{\theta }\hat{\theta }\\ & =m{R}^2\dot{\theta }\hat{k}\end{array}$$
  计算o点的转矩有：
  $${\tau }_{A/O}=m{R}^2\ddot{\theta }\hat{k}$$
  这个转矩显然是让$\theta$加速的动力源。
• 当坐标系建在o1点
  $$\begin{array}{rl}{\overline{h}}_{A/O}& =(R\hat{R}+z\hat{k})\times mR\dot{\theta }\hat{\theta }\\ & =m{R}^2\dot{\theta }\hat{k}-mzR\dot{\theta }\hat{R}\end{array}$$
  计算o1点的转矩
  $$\begin{array}{rl}{\tau }_{A/O}& =m{R}^2\ddot{\theta }\hat{k}-mzR\ddot{\theta }\hat{R}-mzR{\dot{\theta }}^2\hat{\theta }\\ & =(\theta 加速动力源)+(o1额外所受的转矩)\end{array}$$

2.3 non-inertial frame下的fbd

2.3.1 平移运动

如果当前的参考系是非惯性系，是无法直接使用牛顿力学的，需要重新寻找一个全局坐标系，在新的坐标系上应用牛顿力学。

• 以oXYZ坐标系进行分析
  
  $$\sum F_{ext}=N-mg=ma=\frac{mg}{4}$$
  很容易得到$N=\frac{5mg}{4}$
• 以Axyz坐标系进行分析
  Axyz坐标系因为有加速度，将这个加速度用$虚拟力$表示，Axyz就可以等效成惯性坐标系了。
  
  fictious force和参考系的ma方向相反。即f=-ma。
  $$N=mg+f=\frac{5mg}{4}$$

2.3.2 旋转运动

• 旋转运动1: 有一根绳子牵引着小球运动，但是绳子可以通过桌子上的小孔进行伸缩。
  
  方法1：计算物体B在惯性坐标系oXYZ下的加速度，然后再用牛顿第二定律。根据本系列1，可以计算B相对于OXYZ的加速度。
  $$\begin{array}{rl}{\overline{a}}_{B/O}=& {\overline{a}}_{A/O}+({\ddot{\theta }}_A{r}_{B/A}+2{\dot{\theta }}_A{\dot{r}}_{B/A})\hat{\theta }\\ & +({\ddot{r}}_{A/B}-{\dot{\theta }}^2{r}_{B/A})\hat{R}\end{array}$$
  绘制物体B的fbd(free body diagram)如下图：
  
  即根据牛顿力学，物体只在$\hat{R}$这个方向上受力。
  $$\begin{array}{rl}{\ddot{\theta }}_A{r}_{B/A}+2{\dot{\theta }}_A{\dot{r}}_{B/A}& =0\\ F_t=m({\ddot{r}}_{A/B}-{\dot{\theta }}^2{r}_{B/A})& \end{array}$$
  方法2：根据动量和角动量计算物体B的受力和转矩。
  根据动量和受力得出的关系如下：
  $$\begin{array}{rl}{v}_{A/O}& =\dot{R}\hat{R}+R\dot{\theta }\hat{\theta }\\ \sum F_{ext}& =\frac{d{P}_{A/O}}{dt}\\ & =m\ddot{R}\hat{R}+m\dot{R}\dot{\theta }\hat{\theta }+m\dot{R}\dot{\theta }\hat{\theta }+mR\ddot{\theta }\hat{\theta }-mR{\dot{\theta }}^2\hat{R}\end{array}$$
  根据角动量和转矩得出的关系如下：
  角动量公式：
  $$\begin{array}{rl}{h}_{B/A}& ={\overline{R}}_{B/A}\times {\overline{P}}_{B/O}\\ & =R\hat{R}\times (m\dot{R}\hat{R}+mR\dot{\theta }\hat{\theta })\\ & =m{R}^2\dot{\theta }\hat{k}\end{array}$$
  根据角动量和转矩关系$\sum {\tau }_{ext}=\frac{d{h}_{B/A}}{dt}+v_{A/O}\times P_{B/O}$：
  $$\begin{array}{r}\sum {\tau }_{ext}=2mR\dot{R}\dot{\theta }\hat{k}+m{R}^2\ddot{\theta }\hat{k}=0\end{array}$$
  方法3：添加虚拟力后，将坐标系AXYZ同样当成惯性坐标系。
  

2.3.3 系统的自由度

自由度计算公式为：
$$dof=6n+3m-c$$
n: rigid body, 需要考虑尺寸大小的物体，有平移和旋转运动
m: particle，不需要考虑尺寸大小的物体，只有平移运动
c: constraints

• example1: 小球在斜面上运动，free body digram 如下图。
  计算摩擦力方向时，将物体的运动方向看成是正向运动
  计算constraints,有1个刚体，5个约束，dof=6*1-5=1
  $$\begin{array}{rl}y& =\dot{y}=\ddot{y}=0\\ z& =\dot{z}=\ddot{z}=0\\ x& =-R\theta \\ {\theta }_x& =0\\ {\theta }_y& =0\end{array}$$
  

• example2:
  $$\begin{array}{rl}{y}_A& =0\\ x_B& =0\\ z& =\dot{z}=\ddot{z}=0\\ {\theta }_x& =0\\ {\theta }_y& =0\end{array}$$
  

• example3:
  将弹簧完全不受力时，作为坐标系原点。计算弹簧受力和阻尼力时，认为物体的运动是正的。
  
  

• example4:
  假设小球在小车上滚动，球和小车没有摩檫力。
  计算小球的速度，通过非惯性坐标系速度计算
  $$\begin{array}{rl}{}^o{v}_G& {=}^o{v}_A{+}^A{v}_G{|}_{w_A=0}+w_G{\times }^A{R}_G\\ & =3m/s-6rad/s\ast 1.5m+0=-6m/s\end{array}$$
  计算小球的加速度，通过非惯性系坐标系加速度计算
  $$\begin{array}{rl}{}^o{\overline{a}}_G& {=}^o{\overline{a}}_A+{\overline{w}}_G\times ({\overline{w}}_G{\times }^A{R}_G)+2{\overline{w}}_G\dot{{}^A{R}_G}+{\dot{w}}_G^A\times R_G\\ & =-0.5\hat{i}-54\hat{j}-1.5{\dot{w}}_G\hat{i}\end{array}$$
  

• example5:

  这是一个多粒子的案例，在导轨上运动的小车内部有个关节在做匀速旋转运动w，计算物体A和小球G的受力。

  实体有两个，自由度的限制有10个，系统一共有2个自由度。
  $$\begin{array}{rlr}{z}_A& ={\dot{z}}_A& ={\ddot{z}}_A=0\\ y_A& ={\dot{y}}_A& ={\ddot{y}}_A=0\\ {\theta }_{Ax}& =0& \\ {\theta }_{Ay}& =0& \\ {\theta }_{Az}& =0& \\ z_G& ={\dot{z}}_G& ={\ddot{z}}_G=0\\ {}^A{x}_G& =Rcos({\theta }_G)& \\ {}^A{y}_G& =Rsin({\theta }_G)& \\ {\theta }_{Gx}& =0& \\ {\theta }_{Gy}& =0& \end{array}$$
  
  对A进行受力分析

对球B的受力进行分析，直接通过牛顿第二定律

$$\begin{array}{rl}\sum F_{ext}-mg\hat{j}& =m{\ddot{x}}_A-m{w}_G^{2}Rcos({\theta }_G)\hat{i}-m{w}_G^{2}Rsin({\theta }_G)\hat{j}\\ F_{Tj}& =mg\hat{j}-m{w}_G^{2}Rsin({\theta }_G)\hat{j}\end{array}$$
再结合A，有
$$N_A+m{w}_G^{2}Rsin({\theta }_G)-mg=m_{A}g$$

2.3.4 fictious force

fictious force非常神奇的一点是人，可以感受到这些虚拟力，如人用绳子牵引小球转动，感觉到小球的离心力；乘坐电梯的时候能感受到电梯的失重和超重。
小车上向下的加速度的虚拟力和重力叠加而成的力，让水面发生改变。

References

[1] https://ocw.mit.edu/courses/mechanical-engineering/2-003sc-engineering-dynamics-fall-2011/index.htm
[2] Hibbeler, Russell C. Engineering Mechanics: Dynamics, Student Value Edition. Prentice Hall, 2015.
[3] Feynman, Richard P., Robert B. Leighton, and Matthew Sands. “The feynman lectures on physics; vol. i.” American Journal of Physics 33.9 (1965): 750-752.