UCOSIII---任务就绪表及任务调度和切换

多任务操作系统的主要工作是为系统中处于就绪状态的任务分配CPU资源，其中涉及的两个关键是：判断哪些任务处于就绪状态、确定哪个任务应该马上得到执行，即任务调度。

任务就绪表

在UCOSIII中，所有已经就绪等待运行的任务都会被放在一个所谓的就绪表中，任务就绪表包括两个部分:一个就绪优先级位映射表OSPrioTbl[]，用来标明哪个优先级下有任务就绪；一个就绪任务列表OSRdyList[]，其中包括指向各个就绪任务的指针。

任务就绪表记录了系统中所有处于就绪状态的任务，从代码上来看它就是一个类型为INT8U的数组OSRdyTbl[]。。系统中的任务为32个时，OSRdyTbl[]就有4个成员。每个成员占据8位，所以OSRdyTbl[]的每一个数据元素对应8个任务，这8个任务称为一个任务组。在就绪表中，以任务优先二进制位，当该位为1时表示对应的任务处于就绪状态，反之为非就绪状态。

考虑到查找效率，uCOS-II定义了一个INT8U的变量OSRdyGrp，该变量的每一位都对应OSRdyTbl[]的一个任务组(即数据的一个成员)。若某任务任务所对应的位置置为1，否则为0。

举例：OSRdyGrp=00001011，那么就意味着OSRdyTbl[0]、OSRdyTbl[1]、OSRdyTbl[3]中有就绪的任务。由图可知，uCOS-II最多可以管理8 * 8 = 64个任务。

由于UCOSIII系统最多支持64个任务，所以优先级至多到63。

任务调度

任务调度器又称调度程序，是UCOSIII的一部分，负责确定下一个要执行的任务。UCOSIII是一个可剥夺型的，基于优先级的内核。

可剥夺型调度

任务调度就是中止当前正在运行的任务转而去执行其他的任务。

UCOSIII是可剥夺型内核，因此当一个高优先级的任务准备就绪，并且此时发生了任务调度，那么这个高优先级的任务就会获得CPU的使用权！

UCOSIII有两种不同方法处理中断服务程序发布的事件：直接发布和延迟发布。

UCOSIII中的任务调度是由任务调度器来完成的，任务调度器有2种：任务级调度器和中断级调度器。

任务级调度器为函数OSSched()；
中断级调度器为函数OSIntExit()，当退出外部中断服务函数的时候使用中断级任务调度。

任务级调度器为函数OSSched()

任务级的调度程序OSSched（）函数代码是在os_core.c文件中：

void  OSSched (void)
{
    CPU_SR_ALLOC();
 
    if (OSIntNestingCtr > (OS_NESTING_CTR)0) {              /* 检查是否在中断服务函数中调用   */
        return;                                             /* 任务型调度函数，不能在中断中使用 */
    }
 
    if (OSSchedLockNestingCtr > (OS_NESTING_CTR)0) {        /* 检查调度器是否加锁   */
        return;                                             
    }
 
    CPU_INT_DIS();
    OSPrioHighRdy   = OS_PrioGetHighest();                  /* 获取任务就绪表中就绪了的最高优先级任务 */
    OSTCBHighRdyPtr = OSRdyList[OSPrioHighRdy].HeadPtr;
    if (OSTCBHighRdyPtr == OSTCBCurPtr) {                   /* Current task is still highest priority task?    */
        CPU_INT_EN();                                       /* Yes ... no need to context switch  */
        return;
    }
 
#if OS_CFG_TASK_PROFILE_EN > 0u
    OSTCBHighRdyPtr->CtxSwCtr++;                            /* Inc. # of context switches to this task    */
#endif
    OSTaskCtxSwCtr++;                                       /* Increment context switch counter    */
 
#if defined(OS_CFG_TLS_TBL_SIZE) && (OS_CFG_TLS_TBL_SIZE > 0u)
    OS_TLS_TaskSw();
#endif
 
    OS_TASK_SW();                                           /* 执行任务切换 */
    CPU_INT_EN();
}

在OSSched()中真正执行任务切换的是宏OS_TASK_SW()（在os_cpu.h中定义），宏OS_TASK_SW()就是函数OSCtxSW()，OSCtxSW() os_cpu_a.asm中用汇编写的一段代码，OSCtxSW()要做的就是将当前任务的CPU寄存器的值保存在任务堆栈中，也就是保存现场，保存完当前任务的现场后将新任务的OS_TCB中保存的任务堆栈指针的值加载到CPU的堆栈指针寄存器中，最后还要从新任务的堆栈中恢复CPU寄存器的值。

中断级调度器为函数OSIntExit()

调用OSInExit（）时，中断应该是禁止的。

void  OSIntExit (void)
{
    CPU_SR_ALLOC();
 
    if (OSRunning != OS_STATE_OS_RUNNING) {                 /* 判断UCOSIII是否运行    */
        return;                                             
    }
 
    CPU_INT_DIS();
    if (OSIntNestingCtr == (OS_NESTING_CTR)0) {             /* 中断嵌套计数器     */
        CPU_INT_EN();
        return;
    }
    OSIntNestingCtr--;
    if (OSIntNestingCtr > (OS_NESTING_CTR)0) {              /* 还有中断发生，跳回到中断服务程序中，不做任务切换  */
        CPU_INT_EN();                                     
        return;
    }
 
    if (OSSchedLockNestingCtr > (OS_NESTING_CTR)0) {        /* 检查调度器是否加锁   */
        CPU_INT_EN();                                     
        return;
    }
 
    OSPrioHighRdy   = OS_PrioGetHighest();                  /* Find highest priority     */
    OSTCBHighRdyPtr = OSRdyList[OSPrioHighRdy].HeadPtr;     /* Get highest priority task ready-to-run    */
    if (OSTCBHighRdyPtr == OSTCBCurPtr) {                   /* Current task still the highest priority?  */
        CPU_INT_EN();                                       /* Yes       */
        return;
    }
 
#if OS_CFG_TASK_PROFILE_EN > 0u
    OSTCBHighRdyPtr->CtxSwCtr++;                            /* Inc. # of context switches for this new task    */
#endif
    OSTaskCtxSwCtr++;                                       /* Keep track of the total number of ctx switches */
 
#if defined(OS_CFG_TLS_TBL_SIZE) && (OS_CFG_TLS_TBL_SIZE > 0u)
    OS_TLS_TaskSw();
#endif
 
    OSIntCtxSw();                                           /*执行任务切换    */
    CPU_INT_EN();
}

在中断级调度器中真正完成任务切换的就是中断级任务切换OSIntCtxSW()，与任务级切换函数OSCtxSW()不同的是，由于进入中断的时候现场已经保存过了，所以OSIntCtxSW()不需要像OSCtxSW()一样先保存当前任务现场，只需要做OSCtxSW()的后半部分工作，也就是从将要执行的任务堆栈中恢复CPU寄存器的值。

时间片轮转调度

当有两个或者更多的任务拥有相同的优先级时，UCOSIII允许一个任务运行一段指定的时间（时间片），然后轮到下一个任务。这个过程叫做时间片轮转调度。

调度点

在下述的各种调度点，调度器会自动启动，用户程序无需进行特殊的操纵。

使用延时函数OSTimeDly()或者OSTimeDlyHMSM()；
创建任务；
删除任务；
任务通过调用OSTaskSuspend()将自身挂起；
任务解挂某个挂起的任务；
用户调用OSSched()；

释放信号量或者发送消息，也可通过配置相应的参数不发生任务调度；
任务等待的事情还没发生(等待信号量，消息队列等)；
任务取消等待；
删除一个内核对象；
任务改变自身的优先级或者其他任务的优先级；
退出所有的嵌套中断；
通过OSSchedUnlock()给调度器解锁；
任务调用OSSchedRoundRobinYield()放弃其执行时间片。
前六个调度点是尤为重要的，大家一定要重视。

任务切换

当UCOSIII需要切换到另外一个任务时，它将保存当前任务的现场到当前任务的堆栈中，主要是CPU寄存器值，然后恢复新的现场并且执行新的任务，这个过程就是任务切换。

在上文的任务调度函数中，我们提到：

任务级调度器函数OSSched()中真正执行任务切换的是函数OSCtxSW()；
中断级调度器函数OSIntExit()中真正完成任务切换的是函数OSIntCtxSW()。
其实后面这两个函数就是UCOSIII的任务切换函数。任务切换分为两种：任务级切换和中断级切换。

任务级切换函数为：OSCtxSw()；
中断级切换函数为：OSIntCtxSw()。
这两个函数都是用汇编语言来编写的，以寻求最快的运行速度：

OSCtxSw
    LDR     R0, =NVIC_INT_CTRL                                  ; Trigger the PendSV exception (causes context switch)
    LDR     R1, =NVIC_PENDSVSET
    STR     R1, [R0]
    BX      LR

OSIntCtxSw
    LDR     R0, =NVIC_INT_CTRL                                  ; Trigger the PendSV exception (causes context switch)
    LDR     R1, =NVIC_PENDSVSET
    STR     R1, [R0]
    BX      LR