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halcon学习
从刻意到习惯
这个作者很懒,什么都没留下…
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关于手眼标定中RT矩阵的欧拉角和Halcon中pose的类型之间的关系
每个pose的生成,都包括TX,TY,TZ,RX,RY,RZ和一个旋转顺序 type决定。Halcon的描述中,type可以定义位’gba’,'abg’等常用模式,但是我们实际于机械手配合做项目时,不同厂家的机械手所 对应的RX,RY,RZ或A,B,C的值都不一样,并且和halcon的描述类型也无法直接对应,那如何解决这个问题呢?RT矩阵,是包含了平移和旋转两个方面,其中3*3的R矩阵,就是旋转矩阵,也就是欧拉角RX,RY,RZ或A,B,C展开成矩阵形式的数值,这些数值都是由角度的sin或cos相乘相加得原创 2020-10-27 16:12:36 · 3790 阅读 · 3 评论 -
halcon算子小记
1.读写区域gen_rectangle1(Rectangle, Row1, Column1, Row2, Column2)write_region(Rectangle, ‘c://region.hobj’)read_region(Region, ‘c://region.hobj’)2.读写轮廓得到边缘轮廓edges_sub_pix(Image20200908153024, Edges, ‘canny’, 1, 20, 40)write_contour_xld_dxf(Edges, ‘fdf.d原创 2020-09-14 21:14:51 · 229 阅读 · 0 评论 -
双目相机视差原理以及如何根据视差求点在相机中的三维坐标
1.视差原理基线:两相机成像中心之间的距离视差原理:根据相似三角形可以得到P点在相机中的三维坐标(Xl,Yl),(Xr,Yr)是图像点P在相机中的图像二维坐标三维点坐标原创 2020-09-13 16:24:57 · 7761 阅读 · 1 评论 -
select_shape算子
*计算区域连接部分connection (Region, ConnectedRegions)select_shape (ConnectedRegions, SelectedRegions, 'area', 'and', 200, 900000)将连接的区域进行筛选,筛选的特征有很多,如面积长度等,可以去掉不满足条件的轮廓...原创 2019-08-17 20:24:49 · 4666 阅读 · 0 评论 -
阈值
*局部阈值dyn_threshold(image, ImageMean, RegionDynThresh, 15, 'light')dev_display(RegionDynThresh)*用在不均匀的照明local_threshold(ImageMean, Region1, 'adapted_std_deviation', 'light', [], [])...原创 2019-07-16 10:58:36 · 251 阅读 · 0 评论 -
halcon根据特征过滤区域和xld
select_shape(RegionIntersection, SelectedRegions, 'area', 'and', 150, 99999)select_shape_std(SelectedRegions, SelectedRegions1, 'rectangle1', 70)select_shape_proto(SelectedRegions1, SelectedRegions1...原创 2019-07-16 09:58:23 · 3533 阅读 · 0 评论 -
halcon里union1与union2的区别
threshold(image, Region, 128, 255)connection(Region, ConnectedRegions)union1(ConnectedRegions, RegionUnion)它是将所有区域变成一个整体,选择一个即为所有union2(ConnectedRegions, RegionUnion)它是将两个区域合并成一个整体,仅限两个...原创 2019-07-16 09:10:59 · 8521 阅读 · 0 评论 -
halcon里图像的交集补集反选
dev_open_window(0, 0, 512, 512, 'black', WindowHandle)*反选*gen_circle(Circle, 200, 200, 100.5)*dev_clear_window()*complement(Circle,Regioncomplement)gen_circle(Circle2, 200, 200, 100.5)gen_circl...原创 2019-07-16 09:04:51 · 4486 阅读 · 0 评论 -
halcon循环语句,条件句结构格式
if … endif / if … else … endif / if … elseif … else … endiffor … endforwhile … endwhilerepeat … until(循环体至少被执行一次,直到满足条件时退出。等同于C语言的do…while语句)此外,也有关键字 break、continue、return、exit、stop 用来控制...转载 2019-07-11 16:46:54 · 6774 阅读 · 0 评论 -
halcon中数组的使用
转载:https://www.cnblogs.com/hanzhaoxin/archive/2013/01/02/2842164.html转载 2019-07-11 16:39:33 · 3304 阅读 · 0 评论 -
halcon中image,region,xld详解
转载:https://www.cnblogs.com/hanzhaoxin/archive/2013/01/07/2848686.html转载 2019-07-11 16:14:22 · 2167 阅读 · 0 评论 -
halcon霍夫直线检测
dev_update_window ('off')read_image (Bottle, 'C:/Users/Administrator/Desktop/image.png')get_image_size (Bottle, Width, Height)dev_close_window ()dev_open_window (0, 0, 2 * Width, 2 * Height, 'blac...原创 2019-07-15 15:44:05 · 5003 阅读 · 0 评论 -
halcon创建窗口的函数学习
dev_open_window (0, 0, 2 * Width, 2 * Height, 'black', WindowID)创建一个窗口,以0,0为起点,宽高如上dev_open_window _fit_image(image,0, 0,-1,-1, WindowID)两个-1表示宽高使用默认值,保留给定图像的宽高比dev_open_window _fit_size(0, 0,widt...原创 2019-07-15 10:40:24 · 1996 阅读 · 0 评论 -
MFC与halcon的配置
其实与halcon的配置和vs与opencv的配置一样,但是其中的一些小细节让我吃了不少亏,今天总结出来,下不为例1.新建一个MFC工程,因为halcon为64位的,所以先将工程改为x64,如图2.配置debug视图—属性管理器,然后选择右键最上面的项目名称,再选择属性,出现如下界面开始进行配置:vc++目录–包含目录—D:\halcon\include\halconcpp;D:\ha...原创 2019-07-15 09:03:25 · 622 阅读 · 0 评论