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视觉SLAM入门与理论——【理论】
文章平均质量分 89
计算机视觉SLAM研究,理论研究
BluePing
这个作者很懒,什么都没留下…
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Kinect v1和Kinect v2的彻底比较
本连载主要是比较Kinect for Windows的现行版(v1)和次世代型的开发者预览版(v2),以C++开发者为背景介绍进化的硬件和软件。本文主要是对传感的配置和运行条件进行彻底的比较。 本连载介绍的Kinect for Windows Developer Preview是暂定的,软件、硬件以及API有可能因为最终的产品版发生变更,还请谅解。关于本连载 本连载主要是比较次世代型的Kinect for Windows(后面称作Kinect v2预览版)和现...转载 2021-05-17 19:45:47 · 3179 阅读 · 0 评论 -
Kinect1和Kinect2的区别
本连载主要是比较Kinect for Windows的现行版(v1)和次世代型的开发者预览版(v2),以C++开发者为背景介绍进化的硬件和软件。本文主要是对传感的配置和运行条件进行彻底的比较。 本连载介绍的Kinect for Windows Developer Preview是暂定的,软件、硬件以及API有可能因为最终的产品版发生变更,还请谅解。关于本连载 本连载主要是比较次世代型的Kinect for Windows(后面称作Kinect v2预览版)和现...转载 2021-04-21 21:39:59 · 5161 阅读 · 0 评论 -
SLAM研究内容框架分析
原创 2020-11-28 19:11:50 · 226 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu14.04安装ROS
安装ROS配置Ubuntu的软件源配置Ubuntu要求允许接受restricted、universe和multiverse的软件源,可以根据下面的链接配置:https://help.ubuntu.com/community/Repositories/Ubuntu配置成如下图所示即可,一般情况下,这些配置都是默认的。软件源配置添加软件源到sources.list设置软件源的代码如下:$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.o原创 2020-11-07 15:30:49 · 280 阅读 · 0 评论 -
SLAM入门(1)
搜集了各大网络,请教了SLAM大神,终于把SLAM的入门资料搜集全了!在分享资料前,我们先来看看,SLAM技术入门前需要具备哪些知识?首先学习SLAM需要会C和C++,网上很多代码还用了11标准的C++。第二要学会用Linux。第三要会cmake,vim/emacs及一些编程工具。第四要会用openCV, PCL, Eigen等第三方库。只有学会了这些东西,才能真正上手编一个SLAM系统。如果要跑实际机器人,还要会ROS。下面将为大家推荐SLAM入门的学习书籍、SLAM公开课、SLAM学习网站、SLAM开源原创 2020-11-03 22:51:23 · 561 阅读 · 0 评论 -
python图像处理笔记-八-针孔照相机模型与照相机标定
参考教材:python计算机视觉编程 视觉SLAM十四讲,从理论到实践针孔照相机模型针孔摄像机模型(有时称作摄影照相机模型),是计算机视觉中广泛应用的照相机模型。原因是:简单 精度足够这个名字来源于一种简单的照相机,他利用小孔成像原理进行成像,换句话说就是:在光线投影到图像平面前,从唯一一个点经过,这个经过的点就叫做:照相机中心,记做C,如下图所示:(这张图来自于他人博客:https://blog.csdn.net/Dujing2019/article/details/91691转载 2020-10-13 19:55:35 · 1169 阅读 · 0 评论 -
SLAM的前世今生 终于有人说清楚了 | 硬创公开课
SLAM的前世今生 终于有人说清楚了 | 硬创公开课今年8月,雷锋网(搜索“雷锋网”公众号关注)将在深圳举办“全球人工智能与机器人创新大会”(GAIR),在本次大会上,我们将发布“人工智能与机器人Top25创新企业榜“,速感科技是我们重点关注的公司之一。今天,我们邀请到了速感科技CTO张一茗,为大家揭秘SLAM技术的前世今生。张一茗。速感科技CTO。毕业于北京航空航天大学,师从中国惯性技术领域的著名专家冯培德院士,多年组合导航定位系统研究经验。热爱技术和研发,摘得过许多诸如Intel iot.转载 2020-08-13 22:20:41 · 195 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM中使用Matlab标定摄像头
在计算机视觉中,通常都会碰到自己制作数据集的情况,有些时候需要自己写爬虫程序从网站上下载不同标签的图片。而有些情况下,我们则需要利用自己的摄像头进行数据的获取。在特定的领域,比如说三维重建,slam这些应用领域,在不使用深度学习的情况下,是需要在配置文件中给出相机的内参的,外参一般就用程序跑出来了。对于不同型号的摄像头,其内参一般是不一样的,下面给出一种简便的方法,对单目摄像头进行标定。LZ使用的是Matlab R2016a,不同的版本可能方法有所不同。1.准备自己的数据集LZ这里使用的是棋盘标定法,转载 2020-08-12 22:34:45 · 547 阅读 · 0 评论 -
SLAM数据集(1)
TUM链接:https://pan.baidu.com/s/1nwXtGqH 密码:lsgrKITTI链接:https://pan.baidu.com/s/1htFmXDE 密码:uu20DSO链接:https://pan.baidu.com/s/1eSRmeZK 密码:6x5bMono链接:https://pan.baidu.com/s/1jKaNB3C 密码:u57rEuRoC链接:https://pan.baidu.com/s/1miXf40o 密码:xm59K原创 2020-06-08 22:36:40 · 199 阅读 · 0 评论 -
SLAM常用数据集(2)
转载来源 https://blog.csdn.net/qq_28448117/article/details/79369065SLAM或视觉里程计TUM RGB-D数据集自带Ground-truth轨迹与测量误差的脚本(python写的,还有一些有用的函数)。网址:点击打开链接KITTI数据集 地址:点击打开链接著名的室外数据集,包括单目视觉 ,双目视觉, velodyne, POS 轨迹。Oxford数据集 含有一些Fabmap相关的数据集,用来验证闭环检测的算法。室外场景转载 2020-06-02 21:03:43 · 337 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM常用的数据集集合【3】
下面列举几个视觉SLAM常用的数据集。常用的数据集有:KITTI数据集、EuRoC数据集、TUM数据集、Oxford数据集、ICL-NUIM数据集、RGBD Object数据集等等。KITTI数据集KITTI数据集由德国卡尔斯鲁厄理工学院和丰田美国技术研究院联合创办,是目前国际上最大的自动驾驶场景下的计算机视觉算法评测数据集。该数据集用于评测立体图像(stereo),光流(optical flow),视觉测距(visual odometry),3D物体检测(object detection)和3D转载 2020-06-01 18:56:41 · 1482 阅读 · 1 评论 -
SLAM学习策略和前期准备
1、SLAM相关教材书目——————入门——————《视觉SLAM十四讲》★《一起学习RGBDSLAM》《自主移动机器人导论》《ROS入门》——————进阶——————《概率机器人》《计算机视觉中的多图几何》《机器人学中的状态估计》《机器人感知》——————交叉领域相关——————《机器学习》、《深度学习》 《PYTHON3X》、《点云库PCL》(倘若...原创 2019-12-31 14:55:11 · 256 阅读 · 0 评论