视觉SLAM中使用Matlab标定摄像头

在计算机视觉中，通常都会碰到自己制作数据集的情况，有些时候需要自己写爬虫程序从网站上下载不同标签的图片。而有些情况下，我们则需要利用自己的摄像头进行数据的获取。在特定的领域，比如说三维重建，slam这些应用领域，在不使用深度学习的情况下，是需要在配置文件中给出相机的内参的，外参一般就用程序跑出来了。对于不同型号的摄像头，其内参一般是不一样的，下面给出一种简便的方法，对单目摄像头进行标定。LZ使用的是Matlab R2016a，不同的版本可能方法有所不同。

1.准备自己的数据集
LZ这里使用的是棋盘标定法，所以用的标定块如下图所示。这个标定板可以自己网上下载一个，或者用matlab画一个，这个不是很难。注意一点，在用摄像头采集数据的时候，要保证标定板是处于一个平整的位置。像LZ用的比较简陋，就直接打印在纸上，平铺在桌面上，进行数据采集了。这里可以拍20张左右，多变换一点角度，还有距离。

2.将数据放入matlab中进行处理

LZ直接使用的是matlab的标定箱，因为使用的并不是什么特殊的摄像头，就是一般的网上买到的摄像头，所以不需要特意去写什么程序来标定。

在matlab的应用程序中可以找到一个应用Camera Calibrator的应用。

点击Camera Calibrator这个应用，显示如上图案，点击add images，程序会要求输入棋盘的边长，这个要自己进行测量，当然测量要尽量准确。添加之前制作好的数据集，它会经过一定的筛选，剔除不合格的图片。

LZ一共准备了23张图片，一共有9张图片不合格。

matlab会给每张图片建坐标系。

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选择自己要矫正的参数，点击按钮calibrate，进行对相机进行标定。接下里几幅图都是matlab自己计算得到的外参。还有重投影误差的柱状图，这个应该是基本的计算机视觉的知识了，LZ就不再赘述了。

 

以棋盘为中心的相机的位姿图

以相机为中心的棋盘的位姿图

最后选择export camera parameters，将我们需要的内参进行导出。

最后我们需要的内参都在其中。