羽毛球机器人

项目介绍

  粤港机器人学院是由计算机、自动化、信息工程，机械制造及其自动化，应用数学、工业设计六个专业联合创办的特色学院。在这个学期里，我们做出了四个机器人，分别是四足机器人、爬行机器人、四轮抛兽骨机器人和羽毛球机器人。
  我参与的是羽毛球机器人项目，并担任了本项目的项目负责人。我们团队一共七个人，分设机械组，视觉组，硬件电路组和软件电控组。经过一个学期的工作与配合， 最后期末考核的时候我们的机器人达到了击球10中9的命中率，获得了100分的评分，很高兴最后我们团队做出来的机器人成功地完成各项指标。

以下是我们团队和机器人的合影展示：

机器人学院合影

羽毛球机器人3D立体效果图

调试与演示视频

定位

挥拍

运动

击球

遇到的问题

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羽毛球拍角度定位问题：

问题描述：
  由于用于挥拍的RM3508电机通过can通讯中断反馈回来的角度值(0-8191)只是减速之前的转子机械位置，但是这个电机具有约19:1的减速比，也就是说，电机要转19.2圈球拍才转一圈。问题是如何根据仅有的一个转子反馈角度值，来判断球拍实时的位置呢？
解决方案：
  方案一：在球拍的转轴切面加一个绝对式编码器，可以做到反馈实时位置。
  方案二：在can中断函数里对反馈回来的角度值进行判断处理，算出减速之后的角度。
  （我们采用方案二，能用算法解决的事情就不用机械和硬件解决，哈哈）
具体做法：
  ① 开机前手动将球拍转至固定角度，以单片机上电瞬间球拍所在的转面的角度值为0。
  ② 设置电调的角度反馈的CAN中断函数触发周期为1ms(实际场景需要这么快实时性才好)。
  ③ 对比前后两次的角度反馈值，即可知道两次角度的增减量是多少了。（基于一个事实：一个can中断收发函数的周期内(1ms左右)，以rm3508转子的最大瞬时转速8000转/分钟算，一个can收发周期电机转子角度值变化范围应是在－2/158192至2/158192里）
  ④ 采用增量式的算法，累加累加上上次的角度值和这次的角度值的变化，就可以做到实时记录球拍的位置了。

优缺点评估：
  这个挥拍的定位方法算法比较麻烦，需要在can中断中不断执行较多的逻辑运算，比较浪费软件资源，另外在初始化的时候需要人手去辅助定位，比较麻烦。但是所用硬件资源少，成本低，并且能达到预期的定位效果。

总结

1. 在这个项目中，我主要负责嵌入式软件电控部分工作，包括程序的系统框架、羽毛球机器人的定位、运动、还有通讯等各个模块的功能实现。主要涉及到的内容如下：

  ① 基于STM32F407旗舰开发板+FreeRTOS实时操作系统驱动控制各模块。
  ② 用ESP8266 wifi模块与上位机通讯，实现实时收发双目视觉算得的羽毛球落点时间坐标数据。
  ③ 基于六轴加速度传感器和正交编码器的全场定位模块，实现机器人精确定位。
  ④ 用CAN总线与电机电调通讯，采用双闭环PID控制算法使电机快速达到预想速度。
  ⑤ 构建三轮底盘的运动学数学模型，优化坐标系算法，使机器人精确运动至击球点。

2. 整个项目下来我的收获还是很大的。除了知识能力的提升，我还学习到了如何与团队成员沟通合作、如何更加有效率地去执行安排的任务，我觉得这是一段非常宝贵的经验。