图像中关键点提取和pcl中点云的关键点提取
2.图像中关键点提取和pcl中点云的关键点提取
2.1二维图像的Harris角点提取
经典的Harris角点提取方法实质上就是对Moravec算子的改良和优化。从图像分析的角度来定义角点可以有以下两种定义:
a.角点可以是两个边缘的的角点;
b.角点是邻域内具有两个主方向的特征点;
Harris角点检测原理主要参考:Harris角点提取和Harris角点检测原理
Harris角点检测使用了图像窗口模板在待检测图像上在各个方向上平移,从而探测角点,图像窗口为:[u,v],产生灰度变化的自相关函数如下:
其中
原创
2021-06-25 16:32:56 ·
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