STM32串口控制舵机

首先我们要解决

硬件问题：

舵机工作电压是多少？
一般供电范围是4.8V-6.0V电压，我这种舵机3V、5V不影响使用，个人觉得不要太大就行了。
舵机的三根线代表什么意思？
红色的是电源正极，黑色的是电源负极，白色的是信号线。有些舵机线是红棕橘三色，分别对应红黑白。
STM32开发板可以直接连接舵机吗？
有人可以直接连接，没有出现什么问题，但是有人可能会出现单片机复位的情况，可能是舵机瞬间驱动电流太大，使供电电压下降，引起单片机复位，我试验一下确实是电压太低了，舵机一开，电压就开始下降，从4点多降到3点多，最好还是分成两个电源，舵机一个，STM32一个，然后再把他们共地，单片机电压就会非常稳定，不会再复位。

舵机发烫可能是什么问题？
接线接反了，或者是舵机受到阻碍了。

舵机代码

我的代码总体框架是：

***PWM（主要）***

***LCD显示（次要）***

***串口改变占空比***

1、 PWM
简单的配置就不说了。

/*******************************************************************************
* 函 数 名         : TIM3_CH1_PWM_Init
* 函数功能		   : TIM3通道1 PWM初始化函数
* 输    入         : per:重装载值
					 psc:分频系数
* 输    出         : 无
*******************************************************************************/
void TIM3_CH1_PWM_Init(u16 per,u16 psc)
{
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	
	/* 开启时钟 */
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);
//	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);
	
	/*  配置GPIO的模式和IO口 */
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_6;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;//复用推挽输出
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
	
//	GPIO_PinRemapConfig(GPIO_FullRemap_TIM3,ENABLE);//改变指定管脚的映射	
	
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period=per;   //自动装载值
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler=psc; //分频系数
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up; //设置向上计数模式
	TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseInitStructure);	
	
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 10;							//确定占空比，这个值决定了有效电平的时间
	TIM_OC1Init(TIM3,&TIM_OCInitStructure); //输出比较通道1初始化
	
	TIM_OC1PreloadConfig(TIM3,TIM_OCPreload_Enable); //使能TIMx在 CCR1 上的预装载寄存器
	TIM_ARRPreloadConfig(TIM3,ENABLE);//使能预装载寄存器
	
	TIM_Cmd(TIM3,ENABLE); //使能定时器
		
}

接下来是设置自动装载值和分频系数，因为舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，我们需要一个20ms的PWM周期。

TIM3_CH1_PWM_Init(200-1,7200-1);	

分频系数7200-1是什么意思？
我们用的是TIM3，TIM3挂载在APB1时钟上。

默认情况下，系统和APB2都是72MHz，APB1是36MHz。

如果预分频系数不为1，那么定时器的时钟频率被设为与其相连的APB总线频率的2倍，所以TIM3的时钟频率应该算72MHz。那为什么要减1呢，因为它默认加1。1MHz的频率，脉冲周期就是1us，分频7200-1就是100us。
自动装载值200-1是什么意思？
就是数到199就清零了，重新开始了，0~199就可以看做一个周期啦。这样一个周期就是200*100us=20ms。

TIM_SetCompare1(TIM3, num);

这个函数用来设置占空比，只要计数比num小，就会产生有效的高电平。（由我们的配置决定的。）

2、 LCD显示（次要）

完成初始化后

LCD_ShowNum(50,50,num,3,16);

显示占空比达到的值

3、 串口改变占空比

/*******************************************************************************
* 函 数 名         : USART1_IRQHandler
* 函数功能		   : USART1中断函数
* 输    入         : 无
* 输    出         : 无
*******************************************************************************/ 
void USART1_IRQHandler(void)                	//串口1中断服务程序
{
	u8 r;
	static char pwm[4];
	static int i=0;
	if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET)  //接收中断
	{
		r =USART_ReceiveData(USART1);//(USART1->DR);	//读取接收到的数据
		if(r!=0x0D&&r!=0x0A)
		{
			pwm[i]=r;
			i++;
		}
		else
		{
			i=0;
			num=(atoi(pwm));
			TIM_SetCompare1(TIM3, num);
		}
		USART_SendData(USART1,r);
		while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC) != SET);
	} 
	USART_ClearFlag(USART1,USART_FLAG_TC);
}

总的来说就是把ASCII码一个个接住储存在数组中，直到检测到回车键和换行键，把数组中的ASCII码变成一个数字，赋给num，从而改变占空比。

实验

舵机最大最小可以转多少度？
真的通过占空比改角度吗？

这是理论上高电平的周期可以实现舵机的角度，我们来试验一下。
一个脉冲周期是100us，那么5个就是500us=0.5ms。

我们在串口助手发送05，要记得加上回车，转换成16进制是这样的

舵机转成这样

在逻辑分析仪上观察到的PWM是这样的

周期是20ms，频率是50Hz，脉冲宽度500us，这就是我们所输出的PWM。
现在我们串口发送25，
舵机转成这样

在逻辑分析仪上观察到的PWM是这样的

尴尬了，我这个是270度的

市面有90-180-270-360度，觉得道理应该差不多的。
下面是main.c：

总的代码可以参考一下