2011年全国大学生电子设计高职组的帆板控制系统(F题)

这道题总的来说是比较简单的，在这里只做到控制帆板到指定位置。
怎么样通过对风扇转速的控制，来调节风力大小，来改变帆板转角。也就是说给你一个角度值，你用风扇吹到那个角度值。控制风力大小，这个就需要控制PWM的大小了。如果我们知道吹到哪个角度值，所需要的PWM是多大，不就可以了吗？

结果非常尴尬，60度的PWM试不出来，这个是因为装置的结构决定，导致它在这个角度非常不稳定，不好试出来这个PWM。

这个时候应该怎么办？这个就需要PID调节了，这个相当于，PID帮我们试出来这个PWM应该是多大。
我们需要了解什么是PID
这里我推荐一个视频，外国的视频，目前我看过最好的，非常清晰，B站上的。
我们知道什么是PID了，他的公式是什么呢。
下面推荐看一下这个CSDN的一个博主讲的，非常不错，了解公式是怎么来的。
我们现在把他的公式变成代码


Kp、Ki、Kd都是PID的系数。
红色相当于第一部分的比例，现在的误差
黄色相当于第二部分的积分，误差的累积。
蓝色相当于第三部分的微分，现在的误差减去上一个误差。
绿色相当于我们的公式了，就是把他们加起来。
非常好理解，这个是绝对式PID，我们现在看一下，另一种—增量式PID


Kp、Ki、Kd都是PID的系数。
红色相当于第一部分的比例，现在的误差减去上一个误差。
黄色相当于第二部分的积分，现在的误差。误差的累积。
蓝色相当于第三部分的微分，现在的误差减去两倍上一个误差，加上上个别的误差。
绿色相当于我们的公式了，就是把他们加起来。
我们从公式上看，增量式PID只需要现在的误差，上次的，上上次的，没有像绝对式那样误差的积分，个人觉得增量是比较合适的，发现绝对式不太好调参数，我觉得都可以试一下吧。

现在看一下我们的PID执行函数
红色是我们的当前值和目标值。
黄色是PID系数。
蓝色是要执行的PID算法。
绿色就把计算的PID值输出。
这样子的话，我们接下来需要做的是采集当前角度值和做好PWM的输出。
怎么采集角度值呢？
使用角度传感器啊