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原创 matlab读取ubuntu下生成的.txt文件并画图

**matlab读取ubuntu下生成的.txt文件并画图**问题描述：在ubuntu下生成的.txt数据文件，需要用matlab绘图。例如;我现在在做四旋翼无人机的开发，在ubuntu下调试无人机会生成一些数据文件，比如位置信息，欧拉角信息，速度信息等等。我需要把这些信息用matlab绘图，加到我的论文中。首先：打开matlab，找到左上角的主页，在主页里点击导入数据。然后选择你要导入的 .txt文件。打开的界面如下所示：然后选择你要绘制的信息：然后再“输出类型“上选择数值矩阵。

2021-06-27 20:01:52 475

转载相机内参详解

以下是一些个人在工作中对相机内参的学习和理解首先要了解一下数码相机的大致成像原理1.光聚焦在CCD或CMOS上。2.CCD或CMOS完成光/电转换。3.A/D将模拟信号转换成数字信号。4.最后由DSP将数字信号转换成数码图像这里引用《SLAM十四讲》中的图片，图中物理成像平面可以等同于上面所说的CCD或者CMOS根据相似三角形关系可以得到：在左右两边都为 f 的情况下可以得到等大的图像则上述公式变为：根据公式可以知道归一化成像平面是怎么定义的，根据对称得到的虚像左边除以 f 右边除

2021-04-25 19:13:19 5777

原创 ubuntu下仅通过opencv打开D435系列的彩色相机

ubuntu下仅通过opencv打开D435系列的彩色相机1：首先提到的是这个方法对Intel Realsense系列的相机通用。2：指出一个标志性问题，此方法困扰了我很久。因为一开始是在虚拟机下进行调试（ubuntu16.04+Vmware 15.5），一直无法显示相机的RGB图像，只有红外摄像头采集的灰度图像，而且用opencv打开图像特别卡顿。这个问题始终无法解决。代码和相机都是我在Windows下调试完毕的。3：解决办法：虚拟机好像就是不太可...

2021-04-23 10:42:45 585

原创 opencv 进行目标检测时报内存位置中断的解决办法

我在进行实时摄像头对环境的目标检测时报错：0001838190处(位于wipeiee中有末经处理的异常McrsoC++异常:qv:EEepinn位于内存位宣000000FE2O A。具体的报错为以下：引起的中断为：经过查看中断.发现问题为，输入的模板图像的分辨率大于相机的分辨率。可以自行查看相机的分辨率和模板图像的分辨率进行解决。在opencv中查看相机的分辨率的代码如下 double frame_width=0; double frame_height=0; double fr

2021-04-21 10:26:20 207

原创 ubuntu下 sudo apt-get update 更新失败

ubuntu下 sudo apt-get update 更新失败在进行 sudo apt-get update 更新后报错，没有公钥，无法验证下列签名，报错的形式如下这个问题是因为公钥已经过期，需要新的公钥才可以更新成功，解决方法如下sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654这个指令详情可见 ROS官网```[RO

2021-04-15 12:50:03 529

原创 ubuntu下完全卸载 opencv库详细教程

ubuntu下完全卸载 opencv库详细教程1：首先你需要先进入安装 opencv的build目录下（这个目录一般都会在你的 home里），进入build目录执行卸载命令，这个命令执行起来比较慢，耐心等待即可sudo make uninstall卸载完成之后，你需要返回你的上一级目录，然后再删除 build文件夹，命令如下cd ..sudo rm -r build...

2021-04-14 21:23:21 8718

原创 vs2017 配置OpenCV文件并出现无法打开源文件的解决办法

vs2017 配置OpenCV 出现无法打开源文件在VS2017中配置OpenCV按照步骤配置OpenCV出现无法打开源文件问题解决问题的步骤：1：首先必须配置好 OpenCV文件。配置过程如下：OpenCV官方文件库点这个连接下载，里面有最新版本以及以前的版本，自己可以挑着下载。。下载下来后是一个.exe文件，直接解压就可以。我下载的是最新的版本-4.5.1版本。我解压的目录为 D;\opencv，这个目录大家可以自行选择就可以了。下一步，对Windows系统配置环境变量，步骤如下：找

2021-03-31 14:38:02 2933

原创 matlab 报错索引超出数组元素的数目(1)。

**matlab 报错索引超出数组元素的数目(1)。**1：首先我们要明白这个报错的含义。索引超出数组元素的数目**（1）。**要明白这个（1）的意思其实就是“你当前引用的数组元素的个数超过了这个数组定义的个数“。其实我相信读到这句话很多人是蒙蒙的，不要紧我来一点点解释就好。在这里插入图片描述这样我就相信大家，明白其中的意思了。2：说一下解决上面问题的办法。2.1；最简单的办法可以试一下，就是在程序运行开始前，清...

2021-03-29 15:15:10 139383 27

原创反步控制Backstepping control design

反步控制器的设计近期一直在接触反步控制器这方面的知识，总觉得一直看公式很长时间对自己没有太大的提升。所以在这具体的设计一个反步控制器来进行推导加深自己的理解力。此次设计反步控制器的目的就是让 x1这个位置趋于x1d（x1的理想位置处）。实现的步骤就是设计输入控制u 来驱动这个系统。注意在纸上写的 x1和x2是耦合的。要进行分别设计。纯手写推导如有出错之处一起讨论讨论。...

2020-11-07 21:24:03 2864 5

原创 NUC和DJI LIGHTBRIDGE 2 图传进行连接

NUC和DJI LIGHTBRIDGE 2 图传进行连接目的说明：NUC为机载电脑，DJI LIGHTBRIDGE 2 为大疆的图传系统。目的就是通过大疆的图传系统将NUC的桌面信息远程返回到电脑的显示器上。大疆的图传模块接口：...

2020-10-13 20:37:51 1898 2

原创 ubuntu16.04下配置D435i相机

11：在ros中安装 intel的D435i首先博客网址 https://blog.csdn.net/weixin_44580210/article/details/89789416全程这个博客超级好用按照其步骤进行在按步骤执行 sudo apt-get install librealsense2-dkms 会显示报错参考博客 https://blog.csdn.net/qq_36910634/article/details/90512126添加链接描述进行解决但是方法都试了一遍不行，所

2020-10-08 20:17:24 423 2

原创机器人坐标系变化解读

机器人坐标系变化解读假设A为世界坐标系（惯性坐标系），B为机体坐标系。坐标系的变化应用到机器人中就是位姿的变化。其位姿就是机器人的姿态和位置。最后贴一个坐标变化的通用公式：公式中的R为旋转矩阵，就是负责前面所说的位姿的变化。公式中的P就是负责位移。...

2020-10-04 10:32:36 582

转载无人机飞控三大算法：捷联式惯性导航系统、卡尔曼滤波算法、飞行控制PID算法

无人机飞控三大算法：捷联式惯性导航系统、卡尔曼滤波算法、飞行控制PID算法。一、捷联式惯性导航系统说到导航，不得不说GPS，他是接受卫星发送的信号计算出自身位置的，但是当GPS设备上方被遮挡后，GPS设备无法定位了。比如在室内、隧道内、地下等场所，基本收不到GPS信号。语录：任何一款有缺点的产品，必然成就了另一款能克服其缺点的产品。另一种导航方式是不依赖外界信息的，这种导航叫做惯性导航。那什么是惯性导航呢？他就是利用载体上的加速度计、陀螺仪这两种惯性远见，去分别测出飞行器的角运动信息和线运动信息，

2020-10-02 09:36:45 6145

原创香港科技大学空中机器人//Fast-Planner 解决一些安装和Cmake中出现的问题

香港科技大学空中机器人//Fast-Planner 解决一些安装和Cmake中出现的问题是关于四旋翼无人机的仿真和实践的项目。话不多说先贴上 github上的项目地址：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/Fast-Planner此项目是在 ubuntu16.04 还有ROS下运行的，这些必要的条件都在项目的声明文件说明。我在这里就是简单的介绍一下，本人水平有限，所以还请多多包涵。按照说明文档中进行安装项目，前提一定要注意项目要安装到一个新的文件包中。

2020-09-28 20:40:30 1299 6

原创 VS2017中解决MSB4030报错问题

VS2017 解决MSB4030报错问题

2020-09-28 20:04:04 7770 13

weixin_43575752的博客