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RSS订阅原创 CAN总线
使用两个过滤器，接收节点可以同时检查接收到的 CAN 消息是否匹配两个过滤器中的任意一个。这种方式增加了过滤的灵活性，可以同时关注不同范围的 CAN ID。允许接收节点只接收符合特定条件的 CAN 消息，从而减少不必要的消息处理，提高系统效率。滤波指的是只接收过滤的ID。通过设置一个过滤器，将接收到的 CAN 消息的 ID 与过滤器中预设的 ID 和掩码进行比较。如果两个结果相等，则认为该消息匹配过滤器，接收节点会接收该消息；当接收到一个 CAN 消息时，接收节点将消息的 CAN ID 与。
2026-05-18 11:16:29
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原创 freertos
demo：工程示例文件，freertos为各个芯片配置好的模板文件，参考意义很大source：源代码文件当收到一条消息并且把这条消息处理掉以后就可以将某个位(标志)置 1，当队列中没有 消息需要处理的时候就可以将这个位(标志)置 0。当把队列中的消息通过网络发送输出以后就可以将某个位(标志)置 1，当没有数据需要 从网络发送出去的话就将这个位(标志)置 0。现在需要向网络中发送一个心跳信息，将某个位(标志)置 1。现在不需要向网络中发送 心跳信息，这个位(标志)置 0。
2026-05-18 11:14:43
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原创 基于stm32和rtos的智能门锁
函数的两个参数是：使用的定时器，输出的pwm的高电平时间。2 根据查看stm32引脚定义图，发现USART1是内部外设，所在引脚主功能是设置为高低电平功能，需要开启引脚复用功能，才能选择该引脚的复用功能。键盘读取操作——4X4键盘，1-9数字，其他设置为增加指纹，删除指纹，确定，返回，修改密码，注册IC,删除IC等功能。RC522射频卡，Lcd液晶显示，继电器控制，指纹模块，矩阵按钮，电源，stm32单片机，蜂鸣器，做门锁：主要就是钥匙旋转，接触线路导通，继电器工作，控制电路导通，然后控制的门锁开锁。
2025-11-07 09:19:32
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原创 c++学习
利用虚析构可以解决子类释放不完全的问题--------不用虚析构会调用父类的虚构函数，父类的虚析构和纯都要写实现与虚函数区分，因为有些函数开辟在父类中，也需要析构。同名成员属性，子类会隐藏所有父类的同名函数，父类有重载也不行要加作用域区分是谁的 成员-----如果是返回值不一样算不算重名。多态使用:父类指针或者引用指向子类对象，原理就是子类重写父类的虚函数，父类虚函数的指针指向的地址会被子类虚函数的地址覆盖。类的继承-----说到底是格式复制？常函数：在类成员函数后面加const。
2023-06-08 23:45:52
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原创 ros——插件编写
是一个c++库， 用来从一个ROS功能包中加载和卸载插件(plugin)。插件是指从运行时库中动态加载的类。通过使用Pluginlib，不必将某个应用程序显式地链接到包含某个类的库，Pluginlib可以随时打开包含类的库，而不需要应用程序事先知道包含类定义的库或者头文件。使用。
2023-04-05 16:24:55
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原创 ros下小车外接串口，永久权限设置
1记录自己串口的信息（重新插拔，即可看到那个是自己的串口）记录的信息是：id后的数据，对应3中的两个id。最后一个参数是自己取得别名，可以修改。4重新插拔，查看权限是否修改完成。2打开vim编写串口信息。3在文件中写入以下信息。
2023-02-19 17:05:00
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原创 a星算法学习
D是指两个相邻节点之间的移动代价，通常是一个固定的常数。所以通过调节启发函数我们可以控制算法的速度和精确度 ，D有些人取值不一样，后续研究。欧几里得距离是指两个节点之间的直线距离。，关于启发函数有以下几个可以选用。对角距离（切比雪夫距离）——八个方向移动（对角线）
2023-01-14 10:48:55
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原创 dwa算法学习
需要注意的是，上图中有两个坐标系，一个是机器人的坐标系，另外一个是世界坐标系（也就是我们的坐标轴），下式中v(t)指的是机器人坐标系中x方向的速度；在上述三条约束条件的限制下，速度空间（v,w）会有一定的范围，另外会随着电机的线加速度、角加速度进行变换，速度空间会动态变化，我们将其称为。对于全向移动机器人，在机器人坐标系中，不仅有x方向的速度，还有y方向的速度，另外还可以旋转。速度空间（v,w）：速度搜索空间，受到各种限制条件，后面会详细谈到。，并模拟出这些速度在一定时间内的。移动机器人受电机性能的影响。
2023-01-06 12:33:10
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空空如也
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