CMake简介、语法、常用命令与编译流程

CMake简介

cmake是一个跨平台、开源的构建系统。它是一个集软件构建、测试、打包于一身的软件。它通过简化构建配置和生成构建文件（如Makefiles、Visual Studio项目或Xcode项目）的过程，使跨平台开发更加容易。CMake提供了广泛的文档和社区支持，使得学习和使用它更加容易。可以通过CMake官方网站获取更多信息和资源。CMake具有以下关键特点：

• 跨平台性：CMake可在多个操作系统上运行，包括Linux、Windows、macOS等，它使用与平台和编译器独立的配置文件来对软件编译过程进行控制，因此可以用于构建跨平台应用程序。
• 生成器：CMake 并不直接构建出最终的软件，而是生成标准的Makefile文件或者VisualStudio项目文件，然后再使用Make或者VisualStudio进行编译。CMake支持生成多种构建工具和集成开发环境（IDE），包括Make、Ninja、Visual Studio、Xcode等，允许开发者选择适合其项目的构建工具。
• 自动检测和配置：CMake能够自动检测系统和库的可用性，从而简化了项目的配置过程。它可以帮助开发者找到所需的依赖项，以便构建项目。
• 模块化和可扩展：CMake的配置是基于模块的，开发者可以编写自定义的CMake模块，以满足其特定需求。这使得CMake非常灵活和可扩展。
• 简洁的CMakeLists.txt文件：项目的配置信息通常存储在CMakeLists.txt文件中，这是一种清晰、易于维护的方式来描述项目的结构和构建规则。

下面是一个简单的CMakeLists.txt文件示例：

cmake_minimum_required(VERSION 3.0)
project(MyProject)

# 添加可执行文件
add_executable(MyApp main.cpp)

# 指定编译器标志
target_compile_options(MyApp PRIVATE -Wall)

# 指定链接的库
target_link_libraries(MyApp mylib)

基本语法规则

• cmake变量使用${}方式取值，但是在IF控制语句中是直接使用变量名
• 环境变量使用$ENV{}方式取值,使用SET(ENV{VAR} VALUE)赋值
• 指令(参数1 参数2…)
  参数使用括弧括起,参数之间使用空格或分号分开。

CMake 常用命令

指定cmake的最小版本：

cmake_minimum_required (VERSION 3.0)

设置项目名字：

project(demo)

生成可执行文件：

add_executable(demo demo.cpp)

生成库文件（add_library默认生成静态库,可以显式的控制生成的库的类型）：

add_library(common util.cpp)
add_library(common STATIC util.cpp) #生成静态库
add_library(common SHARED util.cpp) #生成动态库或共享库

设置包含目录：

include_directories()

设置链接库搜索目录：

link_directories()

设置需要链接的库：

target_link_libraries()

设置变量：

set(SRC_LIST main.cpp test.cpp)
add_executable(demo ${SRC_LIST})

条件控制：

if(MSVC)
	set(LINK_LIBS common)
else()
	set(boost_thread boost_log.a boost_system.a)
endif()
target_link_libraries(demo ${LINK_LIBS})

编译流程

1. 编写CmakeLists.txt。
2. 创建build目录。
3. 在build目录中执行命令“cmake PATH”或者“ccmake PATH”生成 Makefile( PATH是CMakeLists.txt所在的目录 )。
4. 使用make命令进行编译。(Windows平台的话用Visual Studio打开生成的demo.sln,然后编
   译)

以下是一个示例的命令行工作流程：

mkdir build
cd build
cmake ..
make  # 或者使用其他构建工具

报错解决

报错一

某些软件包编译时需要高版本的Cmake，因此需要升级Cmake。

CMake卸载

CMake卸载方法有两种：

• 如果CMake是通过sudo apt-get install cmake 安装的，可以使用以下命令，但是此方法可能会导致之前关联安装的很多库一起被卸载，一定注意查看这些库是否重要

sudo apt-get remove cmake

• 如果CMake是通过源码安装，以上删除方式则不能成功删除，因此对于源码安装的cmake，经实践，首先到cmake的安装目录下找到install_manifest.txt，txt中保存了所有cmake的附属文件的安装目录，将txt中显示的文件全部删除，即可完成对于cmake的卸载。

# 例如，文件安装路径为/usr/local/share/cmake* 、/usr/local/bin/cmake*等，执行以下命令：
sudo rm -rf /usr/local/share/cmake*

通过cmake --version查看CMake版本信息，即可发现原来的CMake不见了。然后就可以安装所需要版本的CMake。

CMake安装

CMake安装方法有两种：

• 通过sudo apt-get install cmake 安装
• 通过源码安装，安装方法可以参考以下链接：
  jetson nano 升级cmake
  【Linux】JetsonNano安装CMake

报错二

catkin_make报错：

Could NOT find jsk_recognition_msgs

jsk_recognition是用于JSK实验室的感知包的堆栈，此报错出现的原因是jsk_recognition软件包没有安装，解决方法如下：

# ros版本为melodic，若为其他版本，需要相应修改
sudo apt-get install ros-melodic-jsk-recognition-msgs 
sudo apt-get install ros-melodic-jsk-rviz-plugins

报错三

catkin_make报错：

Could not find a package configuration file provided by "uuid_msgs" with

此报错出现的原因是未找到unique_identifier软件包，解决方法如下：

cd src
git clone https://github.com/ros-geographic-info/unique_identifier.git

报错四

catkin_make报错：

glog/logging.h: No such file or directory

此报错出现的原因是libgoogle-glog-dev未安装，解决方法如下：

sudo apt-get install libgoogle-glog-dev

报错五

Cmake报错：

CMake Error: Could not find CMAKE_ROOT !!!

解决方法是清除缓存：

hash -r