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2原创 报错解决：CUDA Runtime error（an illegal memory access was encountered, cudaErrorIllegalAddress = 700）
报错解决：CUDA Runtime Error（cudaErrorIllegalAddress = 700）
2023-12-05 17:06:11
2739
原创 模型部署：量化中的Post-Training-Quantization（PTQ）和Quantization-Aware-Training（QAT）
模型部署：量化中的Post-Training-Quantization（PTQ）和Quantization-Aware-Training（QAT）
2023-11-12 22:21:14
754
原创 报错解决：libcudart.so和libprotobuf.so链接库未找到
报错解决：libcudart.so和libprotobuf.so链接库未找到
2023-10-24 08:08:10
1643
原创 机器人操作系统ROS（十一）：ROS时间戳及其与年月日时分秒毫秒格式的转换
机器人操作系统ROS（十一）：ROS时间戳及其与年月日时分秒毫秒格式的转换
2023-10-09 03:15:30
4231
原创 深度学习：常见的归一化层BatchNorm、LayerNorm、InstanceNorm、GroupNorm和SwitchableNorm
深度学习：常见的归一化层BatchNorm、LayerNorm、InstanceNorm、GroupNorm和SwitchableNorm
2023-07-28 23:12:47
1069
计算机视觉：点云聚类（Pointcloud Cluster）
此资源提供了点云聚类算法的CPU版本和GPU版本。
编译命令：
mv pointcloud_cluster.zip ~/catkin_ws/src/
unzip pointcloud_cluster.zip
cd ~/catkin_ws
catkin_make
启动命令：
cd ~/catkin_ws
source devel/setup.bash
CPU版：roslaunch adaptive_clustering adaptive_clustering.launch
GPU版：roslaunch adaptive_clustering_gpu adaptive_clustering_gpu.launch
测试环境：
Jetson Xavier AGX
Jetpack 4.4.1
CUDA 10.2
PCL 1.8
Eigen 3
2023-08-23
电子设计：单片机入门教程
资源包括单片机入门教程（基于最经典的51单片机），也是《单片机原理与接口技术》本科课程的期末复习资料。目录如下：
第1章：单片机概述
第2章：AT89S51单片机的基本结构
第3章：AT89S51存储器及总线扩展
第4章：指令系统（汇编）
第5章：AT89S51程序设计与调试
第6章：AT89S51单片机并行I/O口
第7章：AT89S51单片机中断系统
第8章：AT89S51定时/计数器
第9章：AT89S51单片机串行通信
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2023-08-22
计算机视觉：Canny边缘检测（Canny Edge Detection）
算法步骤如下：
1)在整个程序开始时先利用GetGaussianKernel()预先生成高斯矩阵，利用GaussianFilter()对图像进行高斯滤波，以平滑图像，滤除噪声。
2)利用SobelGradDirction()计算图像中每个像素点的梯度强度和方向。
3)应用非极大值（Non-Maximum Suppression）抑制，以消除边缘检测带来的杂散响应。
4)利用LocalMaxValue()应用双阈值（Double-Threshold）检测来确定真实的和潜在的边缘。
5)通过DoubleThresholdLink()抑制孤立的弱边缘最终完成边缘检测。
本资源包含Canny算法的C语言实现，欢迎大家积极点赞和评论，博主会定期回复！
2023-08-22
计算机视觉：大津算法（OTSU）
最大类间方差法是由日本学者大津(Nobuyuki Otsu)于1979年提出的,是一种自适合于双峰情况的自动求取阈值的方法,又叫大津算法,简称OTSU。它是按图像的灰度特性,将图像分成背景和目标两部分。背景和目标之间的类间方差越大,说明构成图像的2部分的差别越大,当部分目标错分为背景或部分背景错分为目标都会导致2部分差别变小。因此,使类间方差最大的分割意味着错分概率最小。
本资源包含大津算法的C语言实现，欢迎大家积极点赞和评论，博主会定期回复！
2023-08-22
电子设计：树莓派入门教程
树莓派入门教程PDF目录：
1、简介
2、镜像烧写
3、访问树莓派
4、环境配置
5、linux常用命令
6、文件共享
7、如何点亮一个LED灯（上）
8、如何点亮一个LED灯（下）
9、按键
10、I2C
11、Serial串口
12、总线控制
13、红外遥控
14、RTC
15、AD\DA
16、SPI
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2023-08-22
计算机视觉：垃圾分类（Trash Classification）
本项目需要完成对玻璃瓶.玻璃制品、塑料瓶.塑料制品、易拉罐.金属制品和纸制品四种垃圾进行分类，算法步骤如下：
1、首先对样本进行训练集、验证集、测试集的划分，并对预处理数据；
2、以ResNet50模型作为backbone，在其基础上搭建分类模型，并设置学习率、优化器、损失函数和评价指标等；
3、模型训练，并保留最佳模型的权重；
4、加载权重，模型测试。
该资源包括：python训练与测试程序（基于Tensorflow框架）和数据集，供大家学习与交流。
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2023-08-22
自动控制：控制方法的C语言实现
控制方法的C语言实现目录：
第一章 数学模型
1.1 时域与复域
1.2 基本数学工具
1.3 典型环节的微分方程、传递函数及C语言实现方法
1.4 系统辨识方法建立系统模型
第二章 PID控制及其C语言实现
2.1 基本PID控制原理及实现
2.2 积分分离PID控制实现
2.3 抗积分饱和PID控制实现
2.4 变积分PID控制实现
2.5 不完全微分PID控制实现
2.6 其他PID控制实现
第三章 工业常用智能算法及其C语言实现
3.1 专家系统及其C语言实现
3.2 模糊逻辑及其C语言实现
3.3 神经网络及其C语言实现
3.4 遗传算法及其C语言实现
3.5 人工智能与PID
第四章 实例设计之电源仿真软件
4.1 电源控制系统模型
4.2 选择控制方法
4.3 实现与仿真
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2023-08-22
数学建模：美赛国赛备赛资料
此资源为美国大学生数学建模竞赛备赛资料，资料详细丰富，包括常见建模方法以及对应的算法（例如几何模型、代数模型、规划模型、优化模型、微分方程模型、统计模型、概率模型、图论模型、决策模型等等）、编程教学、写作排版、经验技巧等，带你从建模、编程、写作三方面从零备战数学建模的美赛和国赛。
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2023-08-22
传感器驱动：Xsens IMU设备的ROS驱动
该资源提供了Xsens IMU设备的驱动程序。该驱动程序分为两部分，一个是大部分 MT 协议在 Python 中的小型实现，另一个是ROS 节点。它可以在串行和 USB 接口上工作。更多详细的内容可参考官网（https://wiki.ros.org/xsens_driver）。其基本环境需要安装Ubuntu和ROS。
准备工作：
将Xsens IMU设备接入电脑。
启动命令：
cd xsens_driver
source devel/setup.bash
roslaunch xsens_driver xsens_driver.launch
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2023-06-29
传感器驱动：USB相机的ROS驱动
该资源提供了USB相机的软件开发包，即USB相机的ROS驱动。更多详细的内容可参考官网（http://ros.org/wiki/usb_cam）。其基本环境需要安装Ubuntu和ROS。
准备工作：
将usb相机接入电脑。
启动命令：
cd camera_ws
source devel/setup.bash
roslaunch camera_ws usb_cam.launch
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2023-06-13
传感器驱动：Realsense D435i深度相机的ROS驱动
该资源提供了Realsense D435i深度相机的软件开发包rslidar_sdk，即Realsense D435i深度相机的ROS驱动。更多详细的内容可参考官网（https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros/releases）。其基本环境需要安装Ubuntu和ROS。
准备工作：
realsense-viewer # 打开realsense调试工具查看深度相机驱动文件的相机序列号
在realsense-driver-jetson/src/realsense-ros/realsense2_camera/launch目录下的rs_camera_424_240.launch文件，修改相机序列号<arg name="serial no" default="xxxxx"/>
启动命令：
cd realsense-driver-jetson
source devel/setup.bash
roslaunch realsense2_camera rs_camera_424_240.launch
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2023-06-12
传感器驱动：RoboSense激光雷达的ROS驱动
该资源提供了RoboSense激光雷达的软件开发包rslidar_sdk，即RoboSense激光雷达的ROS驱动。更多详细的内容可参考官网（https://github.com/RoboSense-LiDAR/rs_driver）。其基本环境需要安装Ubuntu和ROS。
启动命令：
cd rslidar_ws/
source devel/setup.bash
roslaunch rslidar_sdk start.launch
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2023-06-12
计算机视觉：人体识别与跟踪（People Recognition and Tracking）
该项目是基于yolov3和deepsort算法实现的人体的识别与跟踪，在NX上实测可以达到20-30FPS，博主是在github开源项目（https://github.com/Stephenfang51/tracklite）的基础上进行修改而来。
算法的基本原理如下：
（1）YOLO是使用整张图像作为输入，经过一个CNN网络模型，再通过非极大值抑制算法实现end-to-end的目标检测。它将目标检测问题处理成一个位置回归和类别分类问题，算法简洁高效。
（2）DeepSort跟踪算法通过卡尔曼滤波器得到物体下一帧位置的最优估计，再利用匈牙利算法匹配得到相邻帧的对应ID。
资源包括：原github代码和修改后的稳定版代码。
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2023-06-11
计算机视觉：4D位姿估计（4D Pose Estimation）
该项目是关于六轴机械臂视觉抓取的任务，其中需要使用到物块的4D位姿估计。原理大概如下：基于深度相机Kinect v2采集点云数据，利用TensorFlow深度学习框架设计了基于PointNet改进的位姿估计算法，从而获得物块的4D位姿（包括xyz位置和朝向角yaw）。
所需环境（包含但不限于）：
- python 3.5
- TensorFlow-gpu 1.9.0
注意：该资源只包括python训练源代码和训练数据，不包含推理的代码。
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2023-06-11
计算机视觉：车道线检测（Lane Detection）
该资源包括：python代码、原视频和车道线检测处理后的视频。（本代码中透视矩阵为手动标定，滑动窗口设定为自定义数值，具有一定的局限性，仅限于本视频；若改用其他视频，需相应改动代码中参数。）
算法步骤：
（1）透视变换；
（2）提取车道线；
（3）矩形滑窗；
（4）跟踪车道线；
（5）逆透视变换还原。
代码有详细的注释，欢迎大家积极点赞和评论，博主会定期回复！
2023-05-16
计算机视觉：场景识别（Scene Recognition）
在这个项目中，我将对15个场景数据库（Bedroom、Coast、Forest、Highway、Industrial、InsideCity、Kitchen、LivingRoom、Mountain、Office、OpenCountry、Store、Street、Suburb、TallBuilding）进行训练和测试，借助HOG特征提取构建词袋模型，并利用集成学习分类器实现场景识别。
最邻近分类器：准确率（55.0%）
随机森林分类器：准确率（69.1%）
直方图梯度提升分类器：准确率（72.1%）
线性支持向量机分类器：准确率（72.7%）
Ours：准确率（74.2%）
该资源包括：python程序和数据集，供大家学习与交流。
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2023-03-16
支持python2.7和python3.7的python-pcl安装文件
资源包括以下两个文件：
python_pcl-0.3.0rc1-cp27-cp27mu-linux_x86_64.whl
python_pcl-0.3.0rc1-cp37-cp37m-linux_x86_64.whl
说明：
Ubuntu18.04系统，在python2.7或python3.7的环境中通过pip install XXX.whl指令进行安装，安装完成后，进入python环境，输入import pcl验证是否安装成功。
2023-01-30
计算机视觉：全景拼接（Panorama Stitching）
全景拼接算法步骤：
（1）基于Harris或SIFT的关键点检测；
（2）基于SIFT和BRIEF等描述子提取图像特征；
（3）基于RANSAC算法进行特征匹配；
（4）基于匹配的特征估计单应性矩阵；
（5）利用单应性矩阵作图像变换与拼接。
此资源为整个项目工程，包含了全景拼接算法、数据集、结果以及报告（英语），供大家学习与交流。
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2023-01-10
计算机视觉：朗伯光度立体法（Lambertian Photometric Stereo）
基于Matlab使用光度立体法对bear、buddha、cat和pot四类图像进行处理，同时考虑到阴影和高光的影响，按照一定比例删除最亮和最暗的像素点，利用最小二乘法最后得到Albedo图、Normal图和Re-rendered图（当观察方向和照明方向一致时利用Albedo图和Normal图重新渲染图像）
该资源包括：Matlab程序（包括数据的输入输出和核心算法）和数据集。
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2022-12-16
数字电子钟（年月日星期时分秒显示、温湿度显示、整点报时、闹钟、播放音乐、记忆时刻）
基于AT89C51、DHT11传感器、LCD、蜂鸣器设计的数字电子钟，通过按键初始化当前时刻和闹钟，并显示年月日星期时分秒、温湿度显示、整点报时、闹钟、播放音乐（小星星）、记忆时刻，内容包括：Proteus工程和Keil代码，供大家学习和参考。
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2020-12-18
空空如也
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