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原创 Do not call canTransform or lookupTransform with a timeout unless you are using another
在tf2_ros::Buffer buffer(ros::Duration(10));加一条:tf2_ros::TransformListener tf(buffer);
2024-08-16 14:51:01
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原创 问题:在conda中使用ros,卡在rospy.init_node()函数中出不来,不知怎么解决
问题:在conda中使用ros,卡在rospy.init_node()函数中出不来,不知怎么解决。
2024-06-05 09:43:53
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原创 发布nav_msgs::OccupancyGrid话题时候坐标系关系
在发布nav_msgs::OccupancyGrid话题的时候,这个类型的坐标系和自己坐标系之间的关系:其x方向和自己坐标系x方向相同,其y方向和自己坐标系y方向相同,但是其原点是在自己坐标系数据的x负方向的最远端和y方向的最远端。
2023-10-24 19:51:54
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原创 不使用pcl库发布sensor_msgs::PointCloud2类型话题
不使用pcl ros话题 sensor_msgs::PointCloud2
2023-10-24 19:48:18
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原创 ubuntu20 软件和更新(附加驱动) 打不开
在执行sudo apt update,这时候应该会更新software-properties-gtk这个包,更新过后就可以打开。如果还不行执行sudo apt-get install ubuntu-software。然后sudo snap remove snap-store。再sudo apt purge snapd。首先终端sudo apt upgrade。最后执行sudo apt upgrade。
2023-08-24 11:18:17
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原创 测试lio sam出现的问题
在跑lio-sam是一直跑飞,即螺旋上升,百思不得其解。但是跑纯lidar odom(lego loam)时却正常,这样说明imu有问题。对imu数据进行检查发现,三驰厂家角速度输出的是角度制的,而不是弧度制的,见下面厂家说明。在sensor_msgs::Imu imuConverter(const sensor_msgs::Imu& imu_in)函数中将。传感器:imu为三驰公司的100系列,lidar为velodyne的16线。
2023-07-27 10:14:19
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原创 pthread_mutex_trylock使用
pthread_mutex_trylock() 是 pthread_mutex_lock() 的非阻塞版本。如果被其他线程使用,返回其他值;如果没有被其他线程使用,那么进行加锁,并且返回0。所以可以通过这个判断是不是使用这这个锁,而不需要等待,提高实时性。
2023-07-25 11:27:06
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原创 cartograper删除子图可能出现的问题
如果存在孤立的子图,即没有与其他子图存在约束(这个几率很小,但是会发生),那么在进行残差约束计算的时候就有可能形成不可控的node和submap信息,即在文件optimization_problem_2d.cc中if (second_node_id.node_index!= first_node_id.node_index + 1) 代码处。
2023-04-13 17:28:26
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空空如也
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