weixin_43614459的博客

原创 Do not call canTransform or lookupTransform with a timeout unless you are using another

在tf2_ros::Buffer buffer(ros::Duration(10));加一条：tf2_ros::TransformListener tf(buffer);

原创 二维变换矩阵的逆矩阵

原创 问题：在conda中使用ros，卡在rospy.init_node()函数中出不来，不知怎么解决

问题：在conda中使用ros，卡在rospy.init_node()函数中出不来，不知怎么解决。

原创 发布nav_msgs::OccupancyGrid话题时候坐标系关系

在发布nav_msgs::OccupancyGrid话题的时候，这个类型的坐标系和自己坐标系之间的关系：其x方向和自己坐标系x方向相同，其y方向和自己坐标系y方向相同，但是其原点是在自己坐标系数据的x负方向的最远端和y方向的最远端。

原创 不使用pcl库发布sensor_msgs::PointCloud2类型话题

不使用pcl ros话题 sensor_msgs::PointCloud2

原创 ubuntu20 软件和更新（附加驱动） 打不开

在执行sudo apt update，这时候应该会更新software-properties-gtk这个包，更新过后就可以打开。如果还不行执行sudo apt-get install ubuntu-software。然后sudo snap remove snap-store。再sudo apt purge snapd。首先终端sudo apt upgrade。最后执行sudo apt upgrade。

原创 cartographer线程创建数量

cartographer线程统计

原创 测试lio sam出现的问题

在跑lio-sam是一直跑飞，即螺旋上升，百思不得其解。但是跑纯lidar odom（lego loam）时却正常，这样说明imu有问题。对imu数据进行检查发现，三驰厂家角速度输出的是角度制的，而不是弧度制的，见下面厂家说明。在sensor_msgs::Imu imuConverter(const sensor_msgs::Imu& imu_in)函数中将。传感器：imu为三驰公司的100系列，lidar为velodyne的16线。

原创 pthread_mutex_trylock使用

pthread_mutex_trylock() 是 pthread_mutex_lock() 的非阻塞版本。如果被其他线程使用，返回其他值；如果没有被其他线程使用，那么进行加锁，并且返回0。所以可以通过这个判断是不是使用这这个锁，而不需要等待，提高实时性。

原创 在线计算机

提供一个在线计算的网址：方便在线计算。

原创 cartograper删除子图可能出现的问题

如果存在孤立的子图，即没有与其他子图存在约束（这个几率很小，但是会发生），那么在进行残差约束计算的时候就有可能形成不可控的node和submap信息，即在文件optimization_problem_2d.cc中if (second_node_id.node_index!= first_node_id.node_index + 1) 代码处。

原创 【无标题】

rosdep update问题

原创 【无标题】

rosdep init问题

原创 ubuntu20 debian打包出现的问题

debian打包问题