二维变换矩阵的逆矩阵

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Ceres Solver是一个用于非线性最小二乘问题的开源C++库,它可以用于求解各种优化问题,包括二维变换矩阵的求解。 以下是一个使用Ceres Solver求解二维变换矩阵的示例代码: ```c++ #include <ceres/ceres.h> #include <ceres/rotation.h> #include <iostream> // 定义二维点的结构体 struct Point2D { double x; double y; }; // 定义二维变换矩阵的参数结构体 struct TransformParams { double angle; // 旋转角度 double scale; // 缩放因子 double tx; // 水平平移 double ty; // 垂直平移 }; // 定义Ceres Solver的Cost Function struct TransformCostFunctor { TransformCostFunctor(const Point2D& from, const Point2D& to) : from_(from), to_(to) {} template<typename T> bool operator()(const T* const params, T* residual) const { T rotated_x = cos(params[0]) * from_.x - sin(params[0]) * from_.y; T rotated_y = sin(params[0]) * from_.x + cos(params[0]) * from_.y; T scaled_x = params[1] * rotated_x; T scaled_y = params[1] * rotated_y; residual[0] = scaled_x + params[2] - to_.x; residual[1] = scaled_y + params[3] - to_.y; return true; } private: const Point2D from_; const Point2D to_; }; int main() { // 定义源点和目标点 Point2D from = { 2.0, 3.0 }; Point2D to = { 4.0, 5.0 }; // 定义Ceres Solver的Problem和参数块 ceres::Problem problem; double params[4] = { 0.0, 1.0, 0.0, 0.0 }; ceres::ParameterBlock* param_block = problem.AddParameterBlock(params, 4); // 定义Cost Function并添加到Problem中 ceres::CostFunction* cost_function = new ceres::AutoDiffCostFunction<TransformCostFunctor, 2, 4>(new TransformCostFunctor(from, to)); problem.AddResidualBlock(cost_function, nullptr, param_block); // 设置Solver的选项并求解 ceres::Solver::Options options; options.minimizer_progress_to_stdout = true; ceres::Solver::Summary summary; ceres::Solve(options, &problem, &summary); // 输出结果 std::cout << summary.FullReport() << std::endl; std::cout << "Transform matrix: " << std::endl; std::cout << params[1] * cos(params[0]) << " " << -params[1] * sin(params[0]) << " " << params[2] << std::endl; std::cout << params[1] * sin(params[0]) << " " << params[1] * cos(params[0]) << " " << params[3] << std::endl; std::cout << "Residual: " << summary.final_cost << std::endl; return 0; } ``` 在上述代码中,我们首先定义了一个二维点的结构体`Point2D`和一个二维变换矩阵的参数结构体`TransformParams`。然后我们定义了一个Ceres Solver的Cost Function`TransformCostFunctor`,它的作用是计算从源点变换到目标点需要的变换矩阵,并计算该变换矩阵下源点和目标点之间的残差。在`TransformCostFunctor`的`operator()`函数中,我们首先根据旋转角度将源点旋转,然后根据缩放因子进行缩放,并根据平移量进行平移,最后计算残差。 在`main()`函数中,我们首先定义了源点和目标点,并初始化了参数块。然后我们定义了一个Cost Function并将其添加到Problem中。最后我们设置了Solver的选项并调用`ceres::Solve`函数求解问题。求解完成后,我们可以通过`ceres::Solver::Summary`结构体中的信息输出求解结果和残差。 需要注意的是,上述代码只是求解了一个二维变换矩阵的例子,实际应用中可能需要更复杂的Cost Function和更多的参数。Ceres Solver提供了丰富的工具和接口,可以用于各种非线性优化问题的求解。

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