树莓派机器人小车（创乐博）修炼指南（一）

最新推荐文章于 2024-07-31 12:20:16 发布
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分类专栏： ROS 文章标签： 机器人 linux
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本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_43649969/article/details/127590204
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本文是树莓派机器人小车的修炼指南第一部分，涵盖了小车的拼装、环境安装、基本设置和校准。在拼装过程中需要注意金属板和亚克力板的安装方向，接线的正确性。安装环境涉及Ubuntu虚拟机的配置，烧录系统镜像到SD卡，并确保小车与PC在同一网络下。基本设置包括IP地址查询、ROS环境变量的设置，以及通过rviz平台和FileZilla进行远程控制和文件管理。还介绍了IMU和角速度的校准步骤，以确保小车稳定运行。
摘要由CSDN通过智能技术生成

树莓派小车修炼指南（一）

主要是小车前期的准备工作

一、拼装小车

详见安装视频

踩坑指南：

  • 可以将所有其他零件安装完毕后再安装轮子（先安装轮子不方便安装电池和电机）

  • 注意第一层金属板的正反亚克力板安装的正反（金属板安装反后安装主板和电机的时候线不好拐弯；亚克力板装反之后雷达接线不方便）

  • 接线按照最新的接线图来安装

  • 屏幕、雷达、摄像头可以安装一个试一下一个设备的功能，防止多个设备一起连接后发现电路不同不方便查找问题

  • 注意接线位置，有些口是第一个无接线第二个不通电类型

  • 接线后雷达一会转一下一会不转/屏幕偶尔闪烁一下

    正常状态：屏幕亮起、系统启动，雷达规律性转动并伴有“嗡嗡”声响

    • 第一次可能是未充电，保持电压在12伏以上为宜，最低最好不要低于11.3伏（官方说法，但我跑几个小时的小车经常电压到10.8伏左右t_t）

    • 检查接线是否1口未插就插到2口上导致2口没电

    • 检查设备用线是否正确（双线头用于雷达，白线用于4K屏幕）

二、安装环境

1、PC端安装VMware16.0（官网链接安装最新版本即可，安装教程）

2、下载Ubantu并导入虚拟机（安装教程）

踩坑指南：

  • 高性能的笔记本电脑分辨率较大，导入Linux界面字号太小可在VMware设置里面修改或者在ubantu里修改（我在wmware右键属性设置里改好的，csdn里很多方法挨个试一下）

3、去官方下载最新的Etcher，将给定的小车系统镜像文件烧入SD卡，将SD卡插入小车后方电路板底部的凹槽处。此时打开小车，屏幕亮起出现树莓派加载界面，加载几秒后出现小车系统桌面，桌面有键盘keyboard和命令行

踩坑指南：

  • 小车屏幕上点击无响应

    • 检查接头是不是有问题

    • 重新烧入此版本镜像文件

    • 可能最新版的镜像文件有BUG，可下载前一版本重新烧入

4、将小车和PC进入同一网络下（不要用公司网、校园网；甚至我家的WiFi都不咋样，最后开的热点才比较稳定）

三、小车的一些基本设置

1、小车的基本访问

（1）查询IP地址

小车：ifconfig 

PC端：ipconfig 

（2）在虚拟机上进行ip设置

sudo gedit /etc/hosts

tips：如若更换IP,必须修改

（2）连接树莓派主板

ssh clbrobot@robot

踩坑指南：

CLB@CLB:~$ ssh clbrobot@robot
@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@
@       WARNING: POSSIBLE DNS SPOOFING DETECTED!          @
@@@@@@@@@
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杰西鸭
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