Linux - 使用V4L2（总结）

一、 什么是V4L2

概述： Video for linux 2（简称V4L2），是linux中关于视频设备的内核驱动。
它也是 linux操作系统下用于采集图片、视频和音频数据的 API接口，配合适当的视频采集设备和相应的驱动程序；

作用： 支持许多USB 网络摄像头，电视调谐器和相关设备，使它们的输出标准化，因此程序员可以轻松地向其应用程序添加视频支持。MythTV，tvtime和Tvheadend是使用V4L框架的典型应用程序；
可以实现图片、视频、音频等的采集。在远程会议、可视电话、视频监控系统和嵌入式多媒体终端中都有广泛的应用。

存放位置： Linux中，一切皆文件，视频设备为设备文件，可以像普通文件一样进行读写操作，而采用 V4L2驱动的摄像头设备文件是 /dev/v4l/video0，为了通用，可以建立到一个和普通摄像头一样的 /dev/video0的链接。

V4L2 架构图如下：

二、 什么是ioctl

概述： ioctl是设备驱动程序中对设备的 I/O通道进行管理的接口函数。
所谓对 I/O通道进行管理，就是对设备的一些特性进行控制，例如串口的传输波特率、马达的转速等等。

作用： 一个字符设备驱动通常会实现设备打开、关闭、读、写等功能，在一些需要细分的情境下，如果需要扩展新的功能，通常以增设 ioctl() 命令的方式实现。例：当你用 read，write不能完成某一功能时，就用 ioctl来操作。
配合一些头文件（v4l2-controls.h / videodev2.h），根据命令，实现对摄像头的操作，如：白平衡、聚焦、曝光、饱和度、亮度…

函数：

#include <sys/ioctl.h>  //需要引用的头文件

//参数一：文件描述符
//参数二：设备驱动命令，执行对应操作
//参数三：根据参数二变化
int ioctl(int fd, int cmd, ...) ;

三、 操作流程

1. 打开设备文件。（int fd=open("/dev/video0",O_RDWR);）

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2. 查询设备属性：取得设备的capability，看看设备具有什么功能，比如是否具有视频输入,或者音频输入输出等。（ioctl(fd_v4l, VIDIOC_QUERYCAP, &cap);）

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3. 选择视频输入，一个视频设备可以有多个视频输入。（VIDIOC_S_INPUT, struct v4l2_input）

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4. 设置视频采集的参数。 —设置视频的制式，制式包括PAL/NTSC，使用 ioctl(fd_v4l, VIDIOC_S_STD, &std_id)
   —设置视频图像的采集窗口的大小，使用 ioctl(fd_v4l, VIDIOC_S_CROP, &crop)
   —设置视频帧格式，包括帧的点阵格式，宽度和高度等，使用 ioctl(fd_v4l, VIDIOC_S_FMT, &fmt)
   —设置视频的帧率，使用 ioctl(fd_v4l, VIDIOC_S_PARM, &parm)
   —设置视频的旋转方式，使用 ioctl(fd_v4l, VIDIOC_S_CTRL, &ctrl)

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5. 向驱动申请帧缓冲，一般不超过5个。（ioctl(fd_v4l, VIDIOC_REQBUFS, &req);）

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6. 查询帧缓冲区在内核空间中的长度和偏移量 （ioctl(fd_v4l, VIDIOC_QUERYBUF, &buf);）

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7. 将申请到的帧缓冲映射到用户空间 mmap，这样就可以直接操作采集到的帧了，而不必去复制。（buffers[i].start = mmap (NULL, buffers[i].length, PROT_READ | PROT_WRITE, MAP_SHARED,fd_v4l, buffers[i].offset); ）

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8. 将申请到的帧缓冲全部入队列，以便存放采集到的数据。（ioctl (fd_v4l, VIDIOC_QBUF, &buf) ）

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9. 开始视频的采集。（ioctl (fd_v4l, VIDIOC_STREAMON, &type) ）

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10. 出队列以取得已采集数据的帧缓冲，取得原始采集数据。（ioctl (fd_v4l, VIDIOC_DQBUF, &buf) ）

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11. 处理完后， 将该帧缓冲重新入队列尾，这样可以循环采集（循环步骤8-10），直到停止采集。

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12. 停止视频的采集。（ioctl (fd_v4l, VIDIOC_STREAMOFF, &type) ;）

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13. 释放申请的视频帧缓冲区 unmap，关闭视频设备。（close(fd_v4l);）

1. 打开设备文件

• 阻塞模式 / 非阻塞模式

—应用程序能够使用阻塞模式或非阻塞模式，打开视频设备。

阻塞操作： 是指在执行设备操作时，若不能获得资源，则挂起进程直到满足操作条件后再进行操作。被挂起的进程进入休眠（不占用cpu资源），被从调度器移走，直到条件满足。在设备驱动中，阻塞的实现通常是通过等待队列。

非阻塞操作： 如果使用非阻塞模式调用视频设备，在不能进行设备操作时，并不挂起或者放弃，或者不停地查询，直到可以进行操作（一直占用CPU资源）。即使尚未捕获到信息，驱动依旧会把缓存（DQBUFF）里的东西返回给应用程序。
非阻塞应用程序通常使用 select系统调用查询是否可以对设备进行无阻塞的访问，最终会引发设备驱动中 poll函数执行。

（建议 V4L2编程中使用阻塞方式打开一个设备文件，除非你能保重开始采集数据时队列里的n块缓存已有数据存在。）

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• 用非阻塞模式打开摄像头设备

int cameraFd = open(“/dev/video0″, O_RDWR| O_NONBLOCK, 0);

• 用阻塞模式打开摄像头设备

int cameraFd = open(”/dev/video0″, O_RDWR, 0);

若出现错误：error: VIDIOC_DQBUF: Resource temporarily unavailable

2. 查询设备属性（VIDIOC_QUERYCAP）

函数使用：int ioctl(int fd, int request, struct v4l2_capability *argp);

• v4l2相关结构体定义：

struct v4l2_capability
{
   
	u8 driver[16]; // 驱动名字
	u8 card[32]; // 设备名字
	u8 bus_info[32]; // 设备在系统中的位置
	u32 version;// 驱动版本号
	u32 capabilities;// 设备支持的操作
	u32 reserved[4]; // 保留字段
};

capabilities 常用值：

• V4L2_CAP_VIDEO_CAPTURE （是否支持图像获取）

struct v4l2_capability cap;
ioctl(fd,VIDIOC_QUERYCAP,&cap);
printf(“Driver Name:%s\nCard Name:%s\nBus info:%s\nDriver Version:%u.%u.%u\n”,cap.driver,cap.card,cap.bus_info,cap.capabilities);

• V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE （获取设备支持的分辨率）

例一：

    enum v4l2_buf_type type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;//初始化
    struct v4l2_fmtdesc fmt_1;
    struct v4l2_frmsizeenum frmsize;
    struct v4l2_frmivalenum frmival;
    fmt_1.index = 0; //索引
    fmt_1.type = type;
    
    while (ioctl(fd, VIDIOC_ENUM_FMT, &fmt_1