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real-time loop closure in 2D LIDAR SLAM 论文整理论文中文翻译可看：real-time loop closure in 2D LIDAR SLAM一边看论文，一边整理+记录问题三、SYSTEM OVERVIEW系统总览cartographer是一个实时的，室内的，使用背包传感器建立2D格网的精度r=5cm的地图的方法。每帧雷达数据按照最优估计插入，而且被认为是短时间内的最优位置估计。每帧的匹配依赖于最近的一个submap，也即依赖于最近的帧。所以位姿pos

cartographer的安装总结由于cartographer是一个比较老的方法，2016年？很多依赖库已经有了新的版本。安装教程：官网（就很好用）：http://www.ceres-solver.org/installation.html#linux自己分步安装：https://www.cnblogs.com/hitcm/p/5939507.htmlhttps://blog.csdn.net/weixin_43262513/article/details/88256762#commentBox

#记录安装cartographer时遇到的bughttps://blog.csdn.net/weixin_43262513/article/details/88256762即：https://www.cnblogs.com/hitcm/p/5939507.html安装ceres-solvermake -j4报错：In file included from /home/tonglu/pkg/ceres-solver-1.11.0/internal/ceres/schur_eliminator_i