cartographer的安装总结

cartographer的安装总结

由于cartographer是一个比较老的方法，2016年？很多依赖库已经有了新的版本。

安装教程：
官网（就很好用）：http://www.ceres-solver.org/installation.html#linux
自己分步安装：
https://www.cnblogs.com/hitcm/p/5939507.html
https://blog.csdn.net/weixin_43262513/article/details/88256762
这两个差不多。

我最后是用一台之前没安过ceres-solver和protobuf的新机子，依照官网教程安好的，很简单。

最重要的是：
根据本文
https://zhuanlan.zhihu.com/p/139627319

最重要的是，上述教程是在没有安装cartographer、cartographer_ros、ceres及protobuf库，但是安装了ROS的ubuntu系统中进行的，如果已经安装了其中一部分，建议卸载干净或者重装系统/虚拟机以避免未知错误。
我花了5.6个小时也没能解决cmake的编译问题。
包括但不限于：

Policy CMP0026 is not set: Disallow use of the LOCATION target property. Run....

add_library cannot create target "gmock" because another target with the sam

CMake Error at CMake Error at /usr/src/gmock/gtest/cmake/internal_utils.cmake:130 (add_library)
add_library cannot create target “gtest” because another target with the
same name already exists. The existing target is a shared library created
in source directory “/usr/src/gtest”. See documentation for policy CMP0002
for more details.

这些都是因为
我之前安过了ceres及protobuf库，无穷无尽的编译bug，都无法解决，主要是版本对应不上。

换台没安过这些的机子，5分钟搞定

ps:由于上述踩雷信息，和同门battle了一下，安cartographer很考验握力ORZ