STM32HAL库实现步进电机的S型曲线加速

硬件

STM32F407VGT6、步进电机驱动、步进电机

为什么需要S型曲线加速

如果电机直接告诉启动时可能存在震动、丢步，甚至无法启动的现象，此时使用合适的S型加速曲线，使得电机能够缓慢启动
S型曲线加速是指步进电机的启动速度按照S型曲线逐渐增加，以达到设定的最大速度。具体的S型曲线方程如下：
y = 1/(1+e^x);

此工具下载网址

https://www.newasp.com/soft/434323.html可以根据个人需求进行相关参数的设置

CUBEMX配置

###定时器1配置

###时钟配置

###定时器频率计算
50M/（（50-1）*（2000-1））≈500Hz
后期可以根据需求进行修改
###工程管理

##源代码实现
###speed.c

#include "speed.h"
#include "stdio.h"
//#include "data.h"

Motor_t Motor;
extern TIM_HandleTypeDef htim1;
//extern volatile uint16_t AccStep[ACC_STEP_NUM];
uint16_t period_1[SIZE1]={0};

enum
{
	SPEED_INCREASE,
	SPEED_STABLE,
	SPEED_DECREASE
};
//功能：S加速曲线初始化
//参数1 *pbuff          计算出的定时器的周期
//参数2 fre_max        最大频率 Hz
//参数3 fre_min        最小频率 Hz
//参数4 len            加速需要的脉冲数
void CurveS_init(uint16_t *pbuff,uint32_t fre_max,uint32_t fre_min,int16_t len)
{
      int16_t i;
      uint16_t flexible =4;
	  //uint16_t pbuff_1[500]={0}; 
      float delt = fre_max-fre_min;
      float deno ;
      float melo ;
      float fre;
#if CHANGE_MODE
	for(i=0;i<len;i++)
	{	
		pbuff[i] = AccStep[i];
		printf("%d, ",AccStep[i]);		
	}
//	memcpy(pbuff,(const void *)AccStep,800);
	printf("\r\n");
	for(i=0; i<len; i++)
	{
		printf("%d, ",pbuff[i]);
	}
#else
	for(i=0; i<len; i++)
	{
		melo = flexible* (i-len/2) / (len/2);
		deno = 1.0f / (1 + expf(-melo));  //
		fre = delt * deno + fre_min;
		pbuff[i] = (unsigned short)(TIM1_CLOCK_FREQ / fre);
		printf("%d, ",pbuff[i]);
	}
#endif
}
//速度调节函数
volatile uint8_t RUN_FLAG = 0;
void SpeedAdjust(void)
{
  switch(Motor.Status)
  {
    /*加速*/            
    case SPEED_INCREASE:
      if(Motor.Count < Motor.CountMax)
      {
        __HAL_TIM_SET_AUTORELOAD(&htim1,period_1[Motor.Count]);//计算下一个PWM的周期
        htim1.Instance->CCR2 = period_1[Motor.Count]/2;//占空比50%
        Motor.Count++;//加速次数
      }
      else
      {
        Motor.Status = SPEED_STABLE; 
        Motor.Count--;
      }
      break;
    /*匀速*/  
    case SPEED_STABLE:
      if(Motor.PWMcount >= (Motor.PWMneed - Motor.Count))
      {    
        Motor.Status = SPEED_DECREASE;
      }
      break;
    /*减速*/  
    case SPEED_DECREASE:
      if(Motor.Count >= 0)
      {
        __HAL_TIM_SET_AUTORELOAD(&htim1,period_1[Motor.Count]);//计算下一个PWM的周期
        htim1.Instance->CCR2 = period_1[Motor.Count]/2;
        Motor.Count--;  
      }
      if(Motor.PWMcount >= Motor.PWMneed)
      {
        HAL_TIM_PWM_Stop_IT(&htim1,TIM_CHANNEL_2);
//		RUN_FLAG = 1;
      }      
      break;
    default :
      break;
  }
}

//PWM--需要输出的脉冲个数
void StartPWM(uint32_t PWM)
{      
       Motor.PWMcount = 0;
       Motor.PWMneed = PWM;
       Motor.Count = 0;
       Motor.Status = SPEED_INCREASE;
       Motor.CountMax = PWM_Count_Max;
       //初始化加速曲线
       CurveS_init(period_1,PWM_FREQ_MAX,PWM_FREQ_MIN,Motor.CountMax);
       __HAL_TIM_SET_AUTORELOAD(&htim1,period_1[0]);
       htim1.Instance->CCR2 = period_1[0];
       HAL_TIM_PWM_Start_IT(&htim1, TIM_CHANNEL_2);  //启动定时器PWM输出
}

###speed.h

#ifndef _SPEED_H
#define _SPEED_H


#include "main.h"

typedef struct{
  uint8_t Status;   //状态
  int32_t Count;     //加减速过程脉冲计数
  int32_t CountMax;  //最大加速脉冲数
  uint32_t PWMcount;//PWM计数
  uint32_t PWMneed; //需要输出的PWM总数
}Motor_t;
void CurveS_init(uint16_t *pbuff,uint32_t fre_max,uint32_t fre_min,int16_t len);
void SpeedAdjust(void);
void StartPWM(uint32_t PWM);
#endif

#ifndef _SPEED_H
#define _SPEED_H

###main.h中新增

#define TIM1_CLOCK_FREQ 1000000 //定时器1的时钟频率

#define PWM_NUM         20000		//要输出的PWM的步数
#define PWM_Count_Max   8000		//加速度需要的步数

#define PWM_FREQ_MAX	1000	//最大频率
#define PWM_FREQ_MIN    800		//最小频率
#define SIZE1 			PWM_NUM

###main.c中

/* USER CODE BEGIN Includes */
#include "speed.h"
/* USER CODE END Includes */
/* USER CODE BEGIN 0 */
extern Motor_t Motor;
/* USER CODE END 0 */
/* USER CODE BEGIN 2 */
StartPWM(PWM_NUM);
/* USER CODE END 2 */
/* USER CODE BEGIN 4 */
	/*S型曲线加速*/
void HAL_TIM_PWM_PulseFinishedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
	/*S型曲线加速*/
	Motor.PWMcount++;
	SpeedAdjust();//速度调节

}

##程序功能描述
程序启动后，累计输出PWM_NUM(20000)个脉冲，其中加速步数PWM_Count_Max个(8000)，最大频率为PWM_FREQ_MAX（1000Hz），最小频率为PWM_FREQ_MIN（800Hz）定时器1的时钟频率1000000是50M经过50分频之后的结果。
其中PWM_NUM为总的脉冲数，PWM_Count_Max为S型曲线加速中的前一部分，最大频率1000Hz决定了加速过程中的最大速度。PWM_FREQ_MIN决定了加速过程中的最小速度，因为步进电机的速度在一定范围内和脉冲的频率呈正相关。
如果想要在S型曲线加速结束后步进电机还能继续转动，把SpeedAdjust（）函数中的HAL_TIM_PWM_Stop_IT(&htim1,TIM_CHANNEL_2);注释掉即可。