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原创 《笔记》四旋翼双环
之前一直不理解四旋翼的控制,以为是pid的部分不懂,去看了很多文章和视频,发现几乎所有都是照着下面这个公式在讲,但这个公式其实很好理解,后来才发现是双环pid的部分没理解。后来看了这篇文章对应着里面的公式才理解了四旋翼双环PID控制_超级菜狗的博客-CSDN博客里面有几个比较重要的公式三个公式本质上是一个,只不过在三个方向上做同样的操作,这里就对飞行器的六个自由度中三个平动自由度进行控制,其实这个就是双环控制里面的“位置环”类似于上一个图,也是一样的,一共六个自由度,这里就.
2022-03-30 21:45:17
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空空如也
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