之前一直不理解四旋翼的控制，以为是pid的部分不懂，去看了很多文章和视频，发现几乎所有都是照着下面这个公式在讲，但这个公式其实很好理解，后来才发现是双环pid的部分没理解。
后来看了这篇文章对应着里面的公式才理解了
里面有几个比较重要的公式
三个公式本质上是一个，只不过在三个方向上做同样的操作，这里就对飞行器的六个自由度中三个平动自由度进行控制，其实这个就是双环控制里面的“位置环”
类似于上一个图，也是一样的，一共六个自由度，这里就对三个角度自由度进行了控制，但是对于四旋翼来说，姿态和速度是有耦合关系的，即姿态和位置的一阶导数有关系，关系如下
至此，双环是什么以及有什么关系就清楚了
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