RT-Thread底层汇编及在arm与riscv上的差异

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已于 2022-05-21 16:40:20 修改

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分类专栏： rtthread内核文章标签： rtthread

于 2022-05-21 16:10:04 首次发布

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文章目录

一、内核寄存器
二、三个中断
三、RT-Thread线程切换过程
- 3.1 寄存器说明
- 3.2 线程切换过程
四、在arm与riscv上的差异

本文的目的是分析RT-Thread的底层汇编，以Cortex-M3内核为例分析，在RT-Thread的kernel源码中，这部分内容属于libcpu，在libcpu中，有不同cpu架构的底层实现，如riscv、arm等。kernel中的这部分代码负责线程堆栈的初始化、上下文切换（也可以叫线程切换）、HardFault异常处理、全局中断的控制。掌握这部分代码需要理解三个中断，一个过程。三个中断指的是全局中断、PendSV中断、HardFault中断。一个过程指的是线程切换的过程。读完文章后，你一定对RT-Thread底层做的那些与CPU架构相关的内容有了了解，之后根据不同架构的指令集按照三个中断、一个过程的分析方法都能分析和理解，可以将RT-Thread移植到任意内核的cpu上。后面的内容就是按照三个中断、一个过程进行展开。

一、内核寄存器

在这里插入图片描述
cortex-m3的内核寄存器如上图。R0-R15是通用寄存器，其中的R13-R15都有各自的含义，SP是堆栈指针。每个线程都有自己独立的堆栈，LR是返回寄存器，保存返回的地址，PC是程序计数寄存器，保存下一条需要执行的指令。最下面的那五个特殊功能寄存器在中断和异常中有作用。后面用到的时候会加以说明。

二、三个中断

2.1 第一个关键中断：全局中断

/*
 * rt_base_t rt_hw_interrupt_disable();
 */
    .global rt_hw_interrupt_disable
    .type rt_hw_interrupt_disable, %function
rt_hw_interrupt_disable:
    MRS     R0, PRIMASK
    CPSID   I
    BX      LR

/*
 * void rt_hw_interrupt_enable(rt_base_t level);
 */
    .global rt_hw_interrupt_enable
    .type rt_hw_interrupt_enable, %function
rt_hw_interrupt_enable:
    MSR     PRIMASK, R0
    BX      LR

内核寄存器说明

PRIMASK（Priority Mask Register 优先级掩码寄存器）
寄存器作用：PRIMASK寄存器屏蔽具有可配置优先级的所有异常的激活，关闭除了HMI异常外的所有中断。从内核寄存器的架构可以看到PRIMASK属于特殊功能寄存器，可以通过指令MRS和MSR操作。

指令说明

在这里插入图片描述
MRS:Rd, 读取特殊功能寄存器的值到通用寄存器
MSR:,Rn, 把通用寄存器的值写入特殊功能寄存器
理解：M是MOV，R是通用寄存器R0-R15，S是特殊功能寄存器，汇编一般左边是目标，右边是源，MRS按顺序展开就是MRS:Rd,
在这里插入图片描述
CPSID I 设置PRIMASK寄存器的值为1，关闭中断
中断处理过程
关闭全局中断：把PRIMASK的值0写入R0，调用CPSID I关闭全局中断
使能全局中断：把R0的值0写入PRIMASK，使能全局中断
关闭全局中断的意义
由于关闭了systick中断，系统节拍暂停，相当于时间禁止，系统停止调度，当前只有这个线程有MCU的控制权，有效处理多线程对共享资源的使用。

2.2 第二个关键中断：PendSV异常

2.2.1 PendSV异常介绍

PendSV全称Pendable request for system service，SV是server服务的缩写，PendSV用于操作系统的上下文切换，上下文从内存的角度看就是线程的堆栈，在初始化或者创建线程的时候都需要设置线程的堆栈，上下文指的就是这个堆栈，每个线程都有独立的线程堆栈，在线程的堆栈中保存了内核寄存器的内容，如PC、LR、R0-R12的内容，PC、LR、R0-R12的内容保存了一个时刻的现场，这个现场就是上下文，上下文保存了线程切出和切入的现场信息。
区别于SVC，二者的区别是PendSV是异步的，SVC是同步的。挂起（pending）的中断请求会等待比它优先级更高的中断处理完才能处理，这就用到可嵌套中断控制器NVIC了，NVIC将挂起的中断根据优先级的大小逐个执行。而PendSV异常被设置为优先级最小，所以PendSV会在所有中断都处理完后才去执行，这就保证上下文的切换不会影响到中断。我们知道中断需要快进快出，所以上下文切换不能在Systick中断里处理，把它给放到优先级最低的PendSV做处理。

在这里插入图片描述

2.2.2 代码分析

/* R0 --> switch from thread stack
 * R1 --> switch to thread stack
 * psr, pc, LR, R12, R3, R2, R1, R0 are pushed into [from] stack
 */
    .global PendSV_Handler
    .type PendSV_Handler, %function
PendSV_Handler:
    /* disable interrupt to protect context switch */
    MRS     R2, PRIMASK
    CPSID   I

    /* get rt_thread_switch_interrupt_flag */
    LDR     R0, =rt_thread_switch_interrupt_flag
    LDR     R1, [R0]
    CBZ     R1, pendsv_exit         /* pendsv aLReady handled */

    /* clear rt_thread_switch_interrupt_flag to 0 */
    MOV     R1, #0
    STR     R1, [R0]

    LDR     R0, =rt_interrupt_from_thread
    LDR     R1, [R0]
    CBZ     R1, switch_to_thread    /* skip register save at the first time */

    MRS     R1, PSP                 /* get from thread stack pointer */
    STMFD   R1!, {R4 - R11}         /* push R4 - R11 register */
    LDR     R0, [R0]
    STR     R1, [R0]                /* update from thread stack pointer */

switch_to_thread:
    LDR     R1, =rt_interrupt_to_thread
    LDR     R1, [R1]
    LDR     R1, [R1]                /* load thread stack pointer */

    LDMFD   R1!, {R4 - R11}         /* pop R4 - R11 register */
    MSR     PSP, R1                 /* update stack pointer */

pendsv_exit:
    /* restore interrupt */
    MSR     PRIMASK, R2

    ORR     LR, LR, #0x04
    BX      LR

在rt_hw_context_switch或者rt_hw_context_switch_to中设置rt_thread_switch_interrupt_flag标志，表示要处理PendSV异常，在进入PendSV后先清除rt_thread_switch_interrupt_flag标志，这种用法是裸机里面很常用的前后台处理，在中断外面设置一个标志，然后在中断中先清除标志再做处理。看到下方的流程图，清除完标志后先保存from线程的上下文，再切出to线程的上下文。有一种情况是没有from线程的，那就是rt_hw_context_switch_to，这个线程切换函数用在系统刚开始调度的时候rt_system_scheduler_start，所以对rt_interrupt_from_thread做了一个判空，如果为空则直接切换到to线程的上下文。下面的汇编代码的模式用于获取变量的值，在汇编代码里用得比较多。

    LDR     R0, =rt_thread_switch_interrupt_flag
    LDR     R1, [R0]
    //把rt_thread_switch_interrupt_flag变量的值赋值给R1

在这里插入图片描述

2.3 第三个关键中断：HardFault异常

2.3.1 HardFault介绍

在这里插入图片描述

2.3.2 代码分析

PSP是进程堆栈，MSP是主堆栈，在系统调度之前使用的是MSP，异常处理程序（例如 PendSV）可以通过改变其在退出时使用的 EXC_RETURN 值来改变使用哪个堆栈。在pendsv_exit中通过 ORR LR, LR, #0x04将使用的堆栈设置为进程栈。
在HarldFalut中通过TST lr, #0x04判断是MSP还是PSP，把上下文入栈后通过rt_hw_hard_fault_exception把上下文中的内容打印到终端，根据dump的寄存器值判断触发系统HardFault的原因。下见面的代码。

    .global HardFault_Handler
    .type HardFault_Handler, %function
HardFault_Handler:
    /* get current context */
    MRS     r0, msp                 /* get fault context from handler. */
    TST     lr, #0x04               /* if(!EXC_RETURN[2]) */
    BEQ     _get_sp_done
    MRS     r0, psp                 /* get fault context from thread. */
_get_sp_done:

    STMFD   r0!, {r4 - r11}         /* push r4 - r11 register */
    STMFD   r0!, {lr}               /* push exec_return register */

    TST     lr, #0x04               /* if(!EXC_RETURN[2]) */
    BEQ     _update_msp
    MSR     psp, r0                 /* update stack pointer to PSP. */
    B       _update_done
_update_msp:
    MSR     msp, r0                 /* update stack pointer to MSP. */
_update_done:

    PUSH    {LR}
    BL      rt_hw_hard_fault_exception
    POP     {LR}

    ORR     LR, LR, #0x04
    BX      LR

三、RT-Thread线程切换过程

3.1 寄存器说明

在这里插入图片描述

3.2 线程切换过程

SysTick_Handler->rt_tick_increase->rt_schedule->rt_hw_context_switch((rt_ubase_t)&from_thread->sp,(rt_ubase_t)&to_thread->sp);

在systick中断里面判断时间片是否用完来决定是否需要切换线程，如果需要切换线程则执行rt_hw_context_switch，在rt_hw_context_switch中把from线程和to线程的栈顶地址保存在全局变量rt_interrupt_from_thread和rt_interrupt_to_thread，最后触发PendSV异常。在适当时机处理PendSV异常（等待其它中断都处理完），PendSV中保存from线程的现场，切出to线程的现场。总结就是始于systick，终于MSR PSP, R1。见如下汇编代码和程序流程图

/*
 * void rt_hw_context_switch(rt_uint32 from, rt_uint32 to);
 * R0 --> from
 * R1 --> to
 */
    .global rt_hw_context_switch_interrupt
    .type rt_hw_context_switch_interrupt, %function
    .global rt_hw_context_switch
    .type rt_hw_context_switch, %function
rt_hw_context_switch_interrupt:
rt_hw_context_switch:
    /* set rt_thread_switch_interrupt_flag to 1 */
    LDR     R2, =rt_thread_switch_interrupt_flag
    LDR     R3, [R2]
    CMP     R3, #1
    BEQ     _reswitch
    MOV     R3, #1
    STR     R3, [R2]

    LDR     R2, =rt_interrupt_from_thread   /* set rt_interrupt_from_thread */
    STR     R0, [R2]

_reswitch:
    LDR     R2, =rt_interrupt_to_thread     /* set rt_interrupt_to_thread */
    STR     R1, [R2]

    LDR     R0, =ICSR           /* trigger the PendSV exception (causes context switch) */
    LDR     R1, =PENDSVSET_BIT
    STR     R1, [R0]
    BX      LR

在这里插入图片描述

四、在arm与riscv上的差异

1、riscv中没有类似于PendSV的中断，上下文切换只有一个过程，而在arm中有两个过程：一是rt_hw_context_switch，二是PendSV异常处理。
2、在arm中，rt_hw_context_switch_interrupt和rt_hw_context_switch是一样的，因为上下文切换是在PendSV中进行的，切换过程不会对中断造成影响。而在riscv中没有类似于PendSV的机制，所以这两个切换函数需要做区分，在中断中只能使用rt_hw_context_switch_interrupt。除了arm以外的其它cpu内核，都与riscv类似，rt_hw_context_switch_interrupt和rt_hw_context_switch需要做区分。

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