humble-moveit2学习记录一：moveit2-trac-ik

std::hwy

于 2023-10-23 16:48:10 发布

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文章标签：学习

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_43818070/article/details/133993705

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本文介绍了在ROS1中使用trac-ik规划器时，在Humble版本中无法通过二进制安装，需用源码方式安装。重点提到了如何安装NLoptlibrary，包括git克隆、配置CMake、编译和sudomakeinstall，以及注意事项——将安装路径改为/usr以确保动态库文件正确加载。

摘要由CSDN通过智能技术生成

在ROS1中可以直接是用二进制安装trac-ik规划器，但是在humble目前还无法通过这个方法安装，只能用源码安装，具体源码及步骤参考博主韭菜钟-MoveIt2中使用trac_ik MoveIt2中使用trac_ik_韭菜钟的博客-CSDN博客

需要注意的是在安装NLopt library时应该改成

git clone https://github.com/stevengj/nlopt.git
cd nlopt
mkdir build
cd build
cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr ..
make
sudo make install

也就是要安装位置改成/usr下，否则会找不到动态库文件libnlopt.so.0，也就加载不出拖动的规划球。

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