电控算法-反电动势过零点出现在MOS关断的时候怎么办？

前面

这个问题来自于一个私信（ID：学到老&活到老）

总结来说：就是占空比非满，使用PWM策略进行调制时，检测到另一相的反电动势是非连续的，如果这个时候过零点正好出现在MOS管关断的时候，岂不是检测不到这个时候的反电动势了？

解决办法原理

这个办法来自于NXP电控开发笔记

用一句话来讲的话，嗯，其实就是线性插值。

通过测量两个点的反电动势，通过插值的办法，近似找到过零点。

如上图，Tzc就是过零点，但刚好在MOS关断的时候，没办法测量到这时候的反电动势。

假设这个时候电机匀速转动，没有出现加速或者减速的情况。

我们就可以通过测量在Tadc时刻的反电动势值et，以及上一次测量的反电动势值e(t-1)

按照以下公式计算：

用的三角形近似，求得Tzc。

算法实现

if(bemfVoltage >= 0)
{
	/* Rising interpolation */
	delta = bemfVoltage - bemfVoltageOld;
	if((driveStatus.B.AdcSaved == 1) && (delta > bemfVoltage))
	{
		timeBackEmf -= MLIB_Mul(MLIB_Div(bemfVoltage, delta), MLIB_Sub(timeBackEmf, timeOldBackEmf));
	}
	else
	{
		timeBackEmf -= (MLIB_Div(MLIB_Sub(timeBackEmf, timeOldBackEmf), 2));
	}
	lastTimeZC = timeZC;
	timeZC = (uint16_t)timeBackEmf;
	// periodZC = (timeZC - lasTimeZC) + ftm_mod_old(no timer reset)
	periodZC[ActualCmtSector] = (ftm_mod_old - lastTimeZC) + timeZC;
	// Average of the previous and current ZC period
	actualPeriodZC = (actualPeriodZC + periodZC[ActualCmtSector]) >> 1;
	// advancedAngle(0.3815) = 0.5 * Advanced Angle(0.763)
	NextCmtPeriod = MLIB_Mul_F16(actualPeriodZC, advanceAngle);
	// Update commutation period -> FTM0_MOD = timeZC + nextCmtPeriod
	FTM_DRV_CounterStop(INST_FLEXTIMER_MC0);
	FTM_DRV_SetModuloCounterValue(INST_FLEXTIMER_MC0, timeZC + NextCmtPeriod, true);
	FTM_DRV_CounterStart(INST_FLEXTIMER_MC0);
	driveStatus.B.NewZC = 1;
}

公式1就是具体的插值算法实现，使用了NXP内置的一些工具函数库。

if((driveStatus.B.AdcSaved == 1) && (delta > bemfVoltage))
	{
		timeBackEmf -= MLIB_Mul(MLIB_Div(bemfVoltage, delta), MLIB_Sub(timeBackEmf, timeOldBackEmf));//公式1
	}
	else
	{
		timeBackEmf -= (MLIB_Div(MLIB_Sub(timeBackEmf, timeOldBackEmf), 2));
	}