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ros
文章平均质量分 90
莫回首�
这个作者很懒,什么都没留下…
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从节点记录包 (C++)
在计时器回调中,我们生成(或以其他方式获取,例如从连接到某些硬件的串行端口读取)我们希望存储在包中的数据。取而代之的是,我们将 ROS 消息数据类型传递给 writer 对象,在本例中为 . 在将数据写入袋子之前,编写器会为我们序列化数据。在订阅回调中,首先要做的是确定用于存储消息的时间戳。这可以是适合您的数据的任何值,但两个常见值是生成数据的时间(如果已知)和接收数据的时间。消息数据在写入包之前需要序列化,因此,我们要求 ROS 按原样向我们提供序列化的消息,而不是在接收数据时取消序列化然后重新序列化。原创 2024-01-15 10:51:48 · 1067 阅读 · 0 评论 -
使用 rosdep 管理依赖关系
将检查其路径中的文件或特定包,并查找存储在其中的 rosdep 密钥。通常,这是在单个调用中在具有多个包的工作区上运行的,以安装所有依赖项。如果在包含源代码的目录的工作区的根目录中,则对它的调用将显示如下。包的文件包含一组依赖项。若要查找键,请在此文件中搜索您的库(最好是 ctrl+F,它的长),并在其中找到包含它的名称。这意味着我们的 rosdep 键是 ,它将解析为不同操作系统的包管理器中的那些不同名称以进行安装。这些依赖项由包的创建者手动填充到文件中,并且应该是它所需的任何非内置库和包的详尽列表。原创 2024-01-11 10:51:41 · 1351 阅读 · 0 评论 -
实现自定义接口
我们现在将跳过编译步骤,因为我们在下面的步骤 4 中一起完成所有操作。在本教程中,你尝试了不同的字段类型来定义接口,然后在使用接口的同一包中构建了一个接口。在本教程中,我们不会创建订阅者,但您可以尝试自己编写一个订阅者进行练习(使用。生成并运行这些更改将显示按预期定义的 msg,以及上面定义的 msg 数组。您还学习了如何使用另一个接口作为字段类型,以及使用该功能所需的 、 和语句。您应该看到发布者中继了您定义的消息,包括您在 中设置的值。请注意,在构建时,我们需要 ,而在运行时,我们只需要。原创 2024-01-11 10:08:43 · 861 阅读 · 0 评论 -
创建自定义 msg 和 srv 文件
虽然使用预定义的接口定义是一种很好的做法,但有时您可能也需要定义自己的消息和服务。由于我们将使用之前教程中创建的 pub/sub 和 service/client 包,因此请确保您与这些包位于同一工作区 (要将您定义的接口转换为特定于语言的代码(例如 C++),以便它们可以在这些语言中使用,请将以下行添加到。现在自定义接口包的所有部分都已就位,您可以构建该包了。中创建的发布者/订阅者包进行一些细微的修改,您可以看到。在这些情况下,您使用的接口是预定义的。对于此步骤,您可以使用在之前的教程中创建的包。原创 2024-01-08 15:38:11 · 903 阅读 · 0 评论 -
编写一个简单的发布者和订阅者 (C++)
一个节点发布数据,另一个节点订阅该主题,以便它可以接收该数据。您现在可以构建包,获取本地安装文件并运行它,但我们首先创建订阅者节点,以便您可以看到完整的系统在工作。对于发布者节点来说,旋转意味着启动计时器,但对于订阅者来说,它只是意味着准备好接收消息。. 回想一下,这是任何 CMake 包中包含可执行文件的源文件所属的目录。,发布者和订阅者使用的主题名称和消息类型必须匹配才能允许他们进行通信。您的终端将返回一条消息,验证您的包及其所有必需文件和文件夹的创建。订阅者节点的代码与发布者的代码几乎相同。原创 2024-01-08 14:10:01 · 894 阅读 · 0 评论 -
编写一个简单的服务和客户端(C++)
您现在可以构建包,获取本地安装文件并运行它,但我们首先创建客户端节点,以便您可以看到完整的系统在工作。进行通信时,发送数据请求的节点称为客户端节点,响应请求的节点称为服务节点。一个节点请求两个整数之和,另一个节点响应结果。从自动生成的文件中删除一些不必要的样板后,您的文件。函数将请求中的两个整数相加,并将总和提供给响应,同时使用日志通知控制台其状态。循环给客户端 1 秒的时间来搜索网络中的服务节点。您的终端将返回一条消息,验证您的包及其所有必需文件和文件夹的创建。目录中创建,而不是在工作区的根目录中。原创 2024-01-08 10:38:20 · 1006 阅读 · 0 评论 -
ros2 工作区介绍 、ros2 包介绍及实操
ros2 工作区介绍 、ros2 包介绍及实操原创 2024-01-05 10:52:01 · 1141 阅读 · 0 评论 -
ros2 ubuntu 20.04 安装 foxy
ros ubuntu20.04 安装 foxy原创 2024-01-04 10:19:09 · 1242 阅读 · 0 评论