Python计算机视觉编程 - 第五章 多视图几何 -张正友相机标定法

本次实验的内容是单平面棋盘格的摄像机标定方法，张正友相机标定法。
本次实验使用的手机型号为：IPHONE6SP
实验用棋盘例图：

1原理简述

我们拍摄的物体都处于三维世界坐标系中，而相机拍摄时镜头看到的是三维相机坐标系，成像时三维相机坐标系向二维图像坐标系转换。不同的镜头成像时的转换矩阵不同，同时可能引入失真，标定的作用是近似地估算出转换矩阵和失真系数。为了估算，需要知道若干点的三维世界坐标系中的坐标和二维图像坐标系中的坐标，也就是拍摄棋盘的意义。
其步骤如下：
1.计算外参
2.计算内参
3.最大似然估计
4.径向畸变估计
对于张正友棋盘标定法的详解可以参考：python-OpenCV Tutorial，
张正友标定算法原理详解

2代码