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原创 【代码阅读】SalsaNext+FidNet

SalsaNext模型推理部分代码阅读,包括球面投影以及knn后处理部分

2024-05-09 11:40:00 270

原创 【学习记录】autoware标定相机与激光雷达外参

autoware标定激光雷达和相机外参以及固态激光雷达和相机的外参

2024-04-24 19:25:47 1141 3

原创 【学习记录】调试千寻服务+DTU+导远RTK过程的记录

调试RTK定位过程遇到的问题

2024-03-14 22:06:51 640

原创 【论文阅读】多传感器SLAM数据集

总结多传感器SLAM数据集的传感器布置以及主要卖点

2024-03-03 20:18:36 1483

原创 【论文阅读】DeepVO: Towards End-to-End Visual Odometry with Deep Recurrent Convolutional Neural Networks

端到端的视觉里程计,采用CNN提取特征,使用LSTM进行位姿推理

2024-02-23 21:16:00 1053

原创 【论文阅读】MOTSLAM: MOT-assisted monocular dynamic SLAM using single-view depth estimation

IROS2022的一篇视觉SLAM文章,利用物体信息辅助特征点,将特征点划分为前景和背景,并在此基础上对动态点在框架中的参与方式进行了优化,其中前景点的应用方法十分的新颖。

2023-09-15 17:56:39 408 1

原创 【学习记录】MindVersion工业摄像头调试

MindVersion工业摄像头驱动文件

2023-07-22 18:17:45 677 1

原创 【论文阅读】Loop Closure Detection Based on Object-level Spatial Layout and Semantic Consistency

物体级回环检测与语义建图,除了包围框还使用了颜色直方图和语义嵌入来描述物体,简化了物体关联的难度,同时利用局部和全局拓扑图的匹配来实现更准确的回环检测

2023-07-11 11:39:37 384

原创 【论文阅读】An Object SLAM Framework for Association, Mapping, and High-Level Tasks

T-RO顶刊物体级SLAM论文,偏重建图及高层应用,改进了物体关联、物体表示以及语义下的场景匹配

2023-06-02 16:05:31 742 1

原创 【论文阅读】Robust Object-based SLAM for High-speed Autonomous Navigation

在QuadricSLAM基础上进行的改进,优化了物体初始化的方法,物体能够在一帧内进行初始化,在后续过程中逐步优化

2023-05-31 16:12:17 737

原创 【学习记录】二次曲线、二次曲面、对偶二次曲线、对偶二次曲面

空间物体提取常用的椭球相关的内容

2023-05-31 11:46:07 1412

原创 【LeetCode中等】二进制矩阵中的最短路径

广搜剪枝典型题

2023-05-26 10:05:21 641

原创 【论文阅读】QuadricSLAM: Dual Quadrics From Object Detections as Landmarks in Object-Oriented SLAM

物体级SLAM,将物体用椭球体进行表示,并参与到SLAM的后端优化中,提升效果有限但胜在创新

2023-05-25 17:16:22 248 2

原创 【论文阅读】SO-SLAM: Semantic Object SLAM with Scale Proportional and Symmetrical Texture Constraints

ICRA2022的一篇语义物体SLAM,利用椭球体对物体进行标识,注重与物体的提取和优化,而对SLAM过程并没有进行太多的介绍,物体利用三种约束进行提取,并利用对称性进行优化。

2023-05-24 19:16:51 150

原创 【LeetCode困难】1263. 推箱子

多状态广搜,在题解的基础上牺牲空间复杂度增加了一点代码的可读性

2023-05-12 22:07:50 927

原创 【论文阅读】Meaningful Maps With Object-Oriented Semantic Mapping

语义与SLAM建图的结合,利用SSD进行目标检测并使用3d分割对物体边界进行细化,利用类似ICP的方法进行物体匹配。

2023-05-06 17:29:54 127

原创 【LeetCode中等】1419.数青蛙

字符串模拟,统计同一时间在叫的青蛙的数量最大值

2023-05-06 15:06:48 518

原创 【论文阅读】CubeSLAM: Monocular 3D Object SLAM

基于物体的视觉SLAM,利用2d目标检测恢复三维场景下的包围框,并将物体信息纳入到后端的优化中。

2023-04-28 11:38:51 1377 1

原创 【论文阅读】Towards Accurate Loop Closure Detection in Semantic SLAM with 3D Semantic Covisibility Graphs

基于物体的回环校正,使用yolo获得物体信息并建立物体共视图,通过物体共视图进行回环的检测。

2023-04-23 17:44:30 238 1

原创 【论文阅读】Low-Drift Visual Odometry in Structured Environments by Decoupling Rotational and Translationa

一种利用线段和平面法向量提取曼哈顿坐标系的方法,MSC-VO中使用的方法

2023-02-13 18:10:44 842

原创 【学习记录】PCA主成分分析 SVD奇异值分解

SVD与PCA原理及联系

2023-02-10 18:05:59 980

原创 【代码阅读】MSC-VO

MSC-VO代码阅读记录,根据运行顺序重点阅读线特征的部分以及曼哈顿坐标系的相关内容

2023-01-24 16:43:10 1619

原创 【学习记录】ORBSLAM2均匀化策略源码解析

ORBSLAM代码阅读,均匀化的代码实现

2023-01-07 20:52:25 548

原创 【学习记录】Dynaslam源代码魔改-替换MaskRCNN为YoloV5

Dynaslam代码修改,替换内部的MaskRCNN为YoloV5,代码已开源

2022-12-03 11:43:34 2548 14

原创 【论文阅读】MSC-VO: Exploiting Manhattan and Structural Constraints for Visual Odometry

ICRA2022的点线SLAM,在ORBSLAM的基础上加入了线特征,用结构化约束和曼哈顿坐标的约束进行建图的位姿的校正

2022-11-16 10:12:27 719 8

原创 【论文阅读】DPLVO: Direct Point-Line Monocular Visual Odometry

EDPLVO的前一篇论文,点直接法和线上采样点的两种共线约束,使用滑动窗口约束计算量

2022-11-11 21:02:48 914 1

原创 【学习记录】普朗克坐标 Plücker coordinates

普朗克坐标学习笔记,随时更新

2022-11-10 22:34:00 2397 1

原创 【论文阅读】EDPLVO: Efficient Direct Point-Line Visual Odometry

ICRA2022BP,点线同时使用直接法的视觉里程计

2022-11-06 20:51:09 1554 4

原创 【学习记录】参加比赛docker打包记录

CICV比赛docker打包记录

2022-11-02 19:19:57 641

原创 【学习记录】入坑SLAM一年后的理解

SLAM前端后端理解

2022-10-11 22:01:12 1156

原创 【学习记录】docker相关基本指令

docker基本指令

2022-10-02 20:28:27 1310

原创 【论文阅读】loam-livox

一个使用固态激光雷达的改进版LOAM,针对固态激光雷达的特点优化了特征的提取方法,并改进了运动补偿和外点的剔除

2022-09-22 16:56:32 590

原创 【学习记录】卷积神经网络常用概念

自学神经网络,记录一些基本的神经网络概念

2022-09-11 22:24:55 4730 5

原创 【论文阅读】GCLO: Ground Constrained LiDAR Odometry with Low-drifts for GPS-denied Indoor Environments

旷世团队提出的针对室内停车场环境的增强激光SLAM,通过增加CP表示法的平面方程的约束,来解决激光入射角过大的情况下造成的点云“弓形”畸变

2022-09-09 16:58:30 1134 1

原创 【论文阅读】SSC: Semantic Scan Context for Large-Scale Place Recognition

一种改进的激光点云描述匹配方法,在Scan Context的基础上增加了语义信息的约束,并增加了降维的方法来解决原始Scan Context里面计算开销大的问题

2022-09-08 15:43:02 1094

原创 【论文阅读】CT-ICP: Real-time Elastic LiDAR Odometry with Loop Closure

一种改进的ICP算法,用起始位置和终点位置的两个位姿对一个时间段内的点的位姿做插值并进行投影,在此基础上用局部地图与当前帧做点云配准

2022-09-07 17:28:02 1749

原创 【论文阅读】Scan Context: Egocentric Spatial Descriptor for Place Recognition within 3D Point Cloud Map

一种点云的回环检测方法,也是在A-LOAM中使用的回环检测方法,提出了两种描述子的构建方法。

2022-09-02 19:29:58 360

原创 【论文阅读】ART-SLAM: Accurate Real-Time 6DoF LiDAR SLAM

一个意大利团队在ICRA2022中提出的激光SLAM框架,改进点在于两点:模块化的实现以及多场景下的高效和准确。其中基于关键帧的计算来减小累积误差的方法很巧妙。

2022-09-02 11:39:44 791 1

原创 【论文阅读】Globally Consistent and Tightly Coupled 3D LiDAR Inertial Mapping

ICRA2022的一篇激光制图相关的论文,重点在于将IMU和激光的紧耦合,并在此基础上将这种紧耦合引入到了后端的因子图优化上

2022-08-31 20:05:01 443

原创 【代码阅读】PL-VIO

PL-VIO代码阅读,主要记录线特征相关部分

2022-08-19 17:34:02 2803 5

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