平衡车(一)——mpu6050与匿名上位机的通信

弄了一天多的上位机,之前没有接触过匿名的上位机,但是听说这个用来调mpu6050是极好的选择,于是,找了找电脑,还真发现有v2.6版本的。它长这个样子:在这里插入图片描述设置好波特率等后,发现怎么弄也弄不了,实在无奈,问朋友要了个4.50版本的,它长这个样子: 看起来好看了不少。
先到程序设置那里设置好波特率。我的波特率是115200。最重要的就是这个页面的那个通讯协议了点击它,会出来图2的文档。在这里插入图片描述在这里插入图片描述到这里,算是进入真正的主题了。
首先,我们要知道这个协议是什么样的,匿名的博客上就有详细介绍,这个不多多啰嗦,这是链接:https://blog.csdn.net/wangjt1988
下面是原子的源代码:

void usart1_niming_report(u8 fun,u8*data,u8 len)
{
	u8 send_buf[32];
	u8 i;
	if(len>28)return;	//最多28字节数据 
	send_buf[len+3]=0;	//校验数置零
	send_buf[0]=0X88;	//帧头
	send_buf[1]=fun;	//功能字
	send_buf[2]=len;	//数据长度
	for(i=0;i<len;i++)send_buf[3+i]=data[i];			//复制数据
	for(i=0;i<len+3;i++)send_buf[len+3]+=send_buf[i];	//计算校验和	
	for(i=0;i<len+4;i++)usart1_send_char(send_buf[i]);	//发送数据到串口1 
}
//发送加速度传感器数据和陀螺仪数据
//aacx,aacy,aacz:x,y,z三个方向上面的加速度值
//gyrox,gyroy,gyroz:x,y,z三个方向上面的陀螺仪值
void mpu6050_send_data(short aacx,short aacy,short aacz,short gyrox,short gyroy,short gyroz)
{
	u8 tbuf[12]; 
	tbuf[0]=(aacx>>8)&0XFF;
	tbuf[1]=aacx&0XFF;
	tbuf[2]=(aacy>>8)&0XFF;
	tbuf[3]=aacy&0XFF;
	tbuf[4]=(aacz>>8)&0XFF;
	tbuf[5]=aacz&0XFF; 
	tbuf[6]=(gyrox>>8)&0XFF;
	tbuf[7]=gyrox&0XFF;
	tbuf[8]=(gyroy>>8)&0XFF;
	tbuf[9]=gyroy&0XFF;
	tbuf[10]=(gyroz>>8)&0XFF;
	tbuf[11]=gyroz&0XFF;
	usart1_niming_report(0XA1,tbuf,12);//自定义帧,0XA1
}	
//通过串口1上报结算后的姿态数据给电脑
//aacx,aacy,aacz:x,y,z三个方向上面的加速度值
//gyrox,gyroy,gyroz:x,y,z三个方向上面的陀螺仪值
//roll:横滚角.单位0.01度。 -18000 -> 18000 对应 -180.00  ->  180.00度
//pitch:俯仰角.单位 0.01度。-9000 - 9000 对应 -90.00 -> 90.00 度
//yaw:航向角.单位为0.1度 0 -> 3600  对应 0 -> 360.0度
void usart1_report_imu(short aacx,short aacy,short aacz,short gyrox,short gyroy,short gyroz,short roll,short pitch,short yaw)
{
	u8 tbuf[28]; 
	u8 i;
	for(i=0;i<28;i++)tbuf[i]=0;//清0
	tbuf[0]=(aacx>>8)&0XFF;
	tbuf[1]=aacx&0XFF;
	tbuf[2]=(aacy>>8)&0XFF;
	tbuf[3]=aacy&0XFF;
	tbuf[4]=(aacz>>8)&0XFF;
	tbuf[5]=aacz&0XFF; 
	tbuf[6]=(gyrox>>8)&0XFF;
	tbuf[7]=gyrox&0XFF;
	tbuf[8]=(gyroy>>8)&0XFF;
	tbuf[9]=gyroy&0XFF;
	tbuf[10]=(gyroz>>8)&0XFF;
	tbuf[11]=gyroz&0XFF;	
	tbuf[18]=(roll>>8)&0XFF;
	tbuf[19]=roll&0XFF;
	tbuf[20]=(pitch>>8)&0XFF;
	tbuf[21]=pitch&0XFF;
	tbuf[22]=(yaw>>8)&0XFF;
	tbuf[23]=yaw&0XFF;
	usart1_niming_report(0XAF,tbuf,28);//飞控显示帧,0XAF
}  

这是按照2.6版本写的协议,肯定不符合4.50版本的,我们需要改动的便是按照下面的一些东西,就可以使用更加友好的4.5版本的上位机。
在这里插入图片描述在这里插入图片描述知道了是怎么样的东西,我们就来改动一下原子的源代码
在这里插入图片描述在这里插入图片描述在这里插入图片描述改完之后,我们便可以使用上位机来调试我们是mpu6050了,如图:
移动6050可以得到这样的:
在这里插入图片描述
最后使用的4.5版本的链接在这里:https://download.csdn.net/download/weixin_43872149/12161901

  • 10
    点赞
  • 53
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 3
    评论
以下是一个简单的基于STM32的MPU6050程序,可以帮助您开始使用MPU6050: ```c #include "stm32f10x.h" #include "i2c.h" #define MPU6050_ADDR 0xD0 /* MPU6050 registers */ #define REG_PWR_MGMT_1 0x6B #define REG_WHO_AM_I 0x75 #define REG_ACCEL_XOUT_H 0x3B #define REG_ACCEL_YOUT_H 0x3D #define REG_ACCEL_ZOUT_H 0x3F #define REG_TEMP_OUT_H 0x41 #define REG_GYRO_XOUT_H 0x43 #define REG_GYRO_YOUT_H 0x45 #define REG_GYRO_ZOUT_H 0x47 void MPU6050_Init(void) { uint8_t data; /* Wake up MPU6050 */ data = 0x00; I2C_Write(MPU6050_ADDR, REG_PWR_MGMT_1, &data, 1); /* Check MPU6050 ID */ I2C_Read(MPU6050_ADDR, REG_WHO_AM_I, &data, 1); if(data != 0x68) { /* MPU6050 connection failed */ while(1); } } void MPU6050_Read_Accel(int16_t* accel_data) { uint8_t data[6]; /* Read accelerometer data */ I2C_Read(MPU6050_ADDR, REG_ACCEL_XOUT_H, data, 6); /* Convert raw data to 16-bit signed value */ accel_data[0] = (int16_t)((data[0] << 8) | data[1]); accel_data[1] = (int16_t)((data[2] << 8) | data[3]); accel_data[2] = (int16_t)((data[4] << 8) | data[5]); } void MPU6050_Read_Gyro(int16_t* gyro_data) { uint8_t data[6]; /* Read gyroscope data */ I2C_Read(MPU6050_ADDR, REG_GYRO_XOUT_H, data, 6); /* Convert raw data to 16-bit signed value */ gyro_data[0] = (int16_t)((data[0] << 8) | data[1]); gyro_data[1] = (int16_t)((data[2] << 8) | data[3]); gyro_data[2] = (int16_t)((data[4] << 8) | data[5]); } int main(void) { int16_t accel_data[3], gyro_data[3]; I2C_Init(); MPU6050_Init(); while(1) { MPU6050_Read_Accel(accel_data); MPU6050_Read_Gyro(gyro_data); /* Do something with the data */ } } ``` 这个程序使用STM32的I2C接口来与MPU6050通信。在初始化函数中,首先将MPU6050唤醒,然后读取MPU6050的ID号,确保连接成功。在读取函数中,先读取6个寄存器的值,然后将它们转换为16位有符号值。在主函数中,程序不断读取MPU6050的加速度和陀螺仪数据,并对数据进行处理。 请注意,这只是一个简单的示例程序。要使MPU6050的所有功能正常工作,您需要根据您的具体应用程序进行更多的编程。
评论 3
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值