降低栅格地图存储空间

  栅格地图由于其机构简单，在导航中又大量的应用，但其缺点是当地图较大，分辨率较小时会占用大量的内存。以下将针对这个问题对栅格地图进行处理，减少内存消耗的问题。

栅格地图

  通常栅格地图将地图划分为大小相同的正方形网格，每个格子用不同的数值表示占据和空白状态，栅格地图如图1所示。

图1

  通常可以使用一个二维数组存储栅格地图，这样栅格地图的读取就非常快速方便，但其缺点就是如果栅格地图分辨率太高（格子太多），很明显二维数组的长度就会越大，占用越多的存储空间。通常地图中的障碍物比较稀少，大量的空白区域消耗了太多存储空间，以下将介绍一种分层地图的思想降低栅格地图的存储空间。

分层地图

  分层地图的思想为：用一个低分辨率的栅格地图表示整体地图，如果低分辨率网格地图的格子中有障碍物，就将此格子划分成一个高分辨率的网格，示意图如图2所示。

图2

  在分层地图中，用小网格的分辨率表示分辨率，大网格由于是空白区域，只用一个状态表示，节省了存储空间。
  在图2中，如果每个格子（包括大网格和小网格）的状态用一个字节表示，分层地图需要41个字节的存储空间，如果使用普通的栅格地图，则需要81个字节的存储空间。

注意事项

1. 对于同一张地图，存储空间的大小与大网格的大小有关，且存在最优值，可通过穷举的方式寻找出最优值；
2. 当地图中的障碍物比较密集时，此方法无法减少存储空间；
3. 此方法与四叉树地图有相似的地方，但遍历、建立的过程都比四叉树地图简单，也比较直观；
4. 通常只分两层，也可分多层更进一步减少存储空间；