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神经元通过动作电位来传递信号。信号的传递和产生与细胞膜两侧的电势差相关，该电势差称作膜电位。神经元处于休息状态，其膜电位保持恒定，被称为静息电位。在动作电位到达后，膜电位会发生变化并最终衰减回静息电位。如果变化是正的，则是兴奋性信号。如果变化是负的，则是抑制性信号。

【路径探索篇】（5）全局路径规划

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移动机器人规划控制合集（这个比较全面）：https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/142830798本文先对Boustrophedon Cellular Decomposition Path Planning整体代码框架做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容

移动机器人规划控制合集（这个比较全面）：https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/142830798本文先对Boustrophedon Cellular Decomposition Path Planning区域分解做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容1、构造珊格地图2、计算in、out、middle事件3、计算slice4、进行区域分解

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最后，使用稀疏后的新地图cellMat_来初始化活力值地图neuralizedMat_，如果新地图中某个栅格处有障碍物，则其对应的活力值地图中存储一个较大的负数-100000，如果没有障碍物，则活力值地图中对应的位置存储的活力值为50/j，其中j是其所在的列数，这种活力值设置模式使得同一列无障碍物点的初始活力值相同，而随着所在列编号的增加，活力值依次降低，在后续的步骤中，机器人会倾向于向活力值高的区域移动，这样初始化活力值，将引导机器人按列形成从弓字型的覆盖路径，且避开障碍物。

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